进阶之路（中级篇） - 017 有关于Arduino 驱动舵机及相关问题

 /*********************************
 代码功能：通过串口控制电机
 使用函数：
     Serial.available();                    　　　　 　//判断串口是否接收到数据
     Serial.print(字符串);                　　　　　　　//通过TX传出去
     Serial.write(字符串);                　　　　　　　//写入串口中
     Serial.println(字符串);                　　　　　　//通过TX传出去，并在尾端加换行
     strtol(字符串启始指针,字符串结束指针,字符转换长度); 　//字符串转整形
     constrain(数据,区间上界,区间下界);            　　 //约束数据范围函数
     strtok(将要分解字符串首地址,"分割字符");    　　　　 //字符分割函数(s指向要分解的字符串，之后再次调用要把s设成NULL。)
 调用的库：#include <Servo.h>            　　　 //设置舵机的库：详情见：https://www.arduino.cc/en/Reference/Servo
     (电机名称).attach(控制电机引脚);        　　//初始化电机
     (电机名称).write(角度);                    //写入旋转角度
     (电机名称).writeMicroseconds(中间参数);    //设置电机的转动方向值，详情见:http://www.cnblogs.com/jikexianfeng/p/6269629.html
     (电机名称).read();                        //用于读取舵机角度的语句，可理解为读取最后一条write()命令中的值。返回值为伺服的角度，从0到180度。
     (电机名称).attached();                    //检查伺服变量是否连接到引脚。如果伺服器连接到引脚，则为真; 否则为假。
     (电机名称).detach();                    　//从其引脚分离伺服变量。如果所有伺服变量都分离，则引脚9和10可以用于使用analogWrite（）进行PWM输出。
 创作时间：2016*01*10
 作者邮箱：jikexianfeng@outlook.com
 ********************************/
 #include <Servo.h>

 char buffer[];
 Servo servo1;
 Servo servo2;
 int L = ;
 int R = ;

 void setup()
 {
     servo1.attach(L);
     servo2.attach(R);
     Serial.begin();
     Serial.flush();
     servo1.write();
     servo2.write();
     Serial.println("STARTINC....");
 }
 void loop()
 {
     if(<Serial.available()){
         int index = ;
         delay();
         int numChar = Serial.available();
         if(numChar > ){
             numChar = ;
         }
         while(numChar--){
             buffer[index++] = Serial.read();
         }
         splitString(buffer);
     }
 }

 void splitString(char *data){
     Serial.print("Data entered:");
     Serial.println(data);
     char *parameter;
     parameter = strtok(data,",");        //首次调用时，s指向要分解的字符串，之后再次调用要把s设成NULL
     while(NULL != parameter){
         setServo(parameter);
         parameter = strtok(NULL,",");    //首次调用时，s指向要分解的字符串，之后再次调用要把s设成NULL
     }
     for(int x =;x<;x++){
         buffer[x] = '\0';
     }
     Serial.flush();
 }

 void setServo(char *data){
     if((data[] == 'R')||(data[] == 'r')){
         int firstVal = strtol(data+,NULL,);
         firstVal = constrain(firstVal,,);
         servo2.write(firstVal);
         Serial.print("Servo2 is set to:");
         Serial.println(firstVal);
     }
     if((data[] == 'L')||(data[] == 'l'))
     {
         int firstVal = strtol(data+,NULL,);
         firstVal = constrain(firstVal,,);
         servo1.write(firstVal);
         Serial.print("Servo1 is set to:");
         Serial.println(firstVal);
     }
 }

Arduino开发板上的5V供电口电流有限，只能带动一个S90的舵机，而且电机运动过程中对电源有较大的波动对开发板电压得稳定性有较大的冲击，会影响 Arduino开发板的正常工作，严重时会造成时钟紊乱，不断重启。

参考博客：http://www.cnblogs.com/jikexianfeng/p/6269629.html

参考网站：https://www.arduino.cc/en/Reference/Servo