vins-mono的边缘化分析
##marg 基础 摘自贺一家的博客
在我们这个工科领域,它来源于概率论中的边际分布(marginal distribution)。如从联合分布p(x,y)去掉y得到p(x),也就是说从一系列随机变量的分布中获得这些变量子集的概率分布。回忆了这个概率论中的概念以后,让我们转到SLAM的Bundle Adjustment上,随着时间的推移,路标特征点(landmark)和相机的位姿pose越来越多,BA的计算量随着变量的增加而增加,即使BA的H矩阵是稀疏的,也吃不消。因此,我们要限制优化变量的多少,不能只一味的增加待优化的变量到BA里,而应该去掉一些变量。那么如何丢变量就成了一个很重要的问题!比如有frame1,frame2,frame3 以及这些frame上的特征点pt1…ptn。新来了一个frame4,为了不再增加BA时的变量,出现在脑海里的直接做法是把frame1以及相关特征点pt直接丢弃,只优化frame2,frame3,frame4及相应特征点。然而,这种做法好吗?
Gabe Sibley [2]在他们的论文中就明确的说明了这个问题。直接丢掉变量,就导致损失了信息,frame1可能能更多的约束相邻的frame,直接丢掉的方式就破坏了这些约束。在SLAM中,一般概率模型都是建模成高斯分布,如相机的位姿都是一个高斯分布,轨迹和特征点形成了一个多元高斯分布p(x1,x2,x3,pt1…),然后图优化或者BA就从一个概率问题变成一个最小二乘问题。因此,从这个多元高斯分布中去掉一个变量的正确做法是把他从这个多元高斯分布中marginalize out.
这marginalize out具体该如何操作呢?Sliding widow Filter [2]中只是简单的一句应用Schur complement(舍尔补). 我们知道SLAM中的图优化和BA都是最小二乘问题,如下图所示(ref.[1])
据前面讨论的基于高斯牛顿的非线性优化理论可知,
vins-mono的边缘化分析的更多相关文章
- 三维视觉惯性SLAM的有效Schmidt-EKF
三维视觉惯性SLAM的有效Schmidt-EKF An Efficient Schmidt-EKF for 3D Visual-Inertial SLAM 论文地址: http://openaccess ...
- Untiy文档总结(1)-Profiling
这段时间上班了,不是什么大公司,虽说很闲但是不能断了学习,就开始看优化有关的文档,虽说自己英语渣的要死,但也要读下去,逼着自己翻译完了,里面有抄Unity圣典的,但自己是看Unity5.5文档写的,只 ...
- SLAM的通用框架:GSLAM
SLAM的通用框架:GSLAM GSLAM: A General SLAM Framework and Benchmark 论文链接: http://openaccess.thecvf.com/con ...
- MONO 安装 分析
你是安装在/etc下的吧? 5.2是没有serverbusy的提示的,那时,它就傻等,给人造成down的假像.而现在的版本,会提示的. 你升级时,upgrade后边加参数了吗? 加了 /etc/jw ...
- VINS(六)边缘化
通常的边缘化是将联合概率分布分解为边缘概率分布和条件概率分布的过程,这样可以将Sliding Window中较旧的状态边缘化出Sliding Window,同时保留其信息.并且保证了对应H海塞矩阵的稀 ...
- VINS 估计器之优化与边缘化
VINS的优化除了添加了投影残差,回环检测残差,还有IMU的残差,边缘化产生的先验信息残差等.有些比较难理解,可参考此博客和知乎回答. void Estimator::optimization() { ...
- 应用工具 .NET Portability Analyzer 分析迁移dotnet core
大多数开发人员更喜欢一次性编写好业务逻辑代码,以后再重用这些代码.与构建不同的应用以面向多个平台相比,这种方法更加容易.如果您创建与 .NET Core 兼容的.NET 标准库,那么现在比以往任何时候 ...
- Mono为何能跨平台?聊聊CIL(MSIL)
前言: 其实小匹夫在U3D的开发中一直对U3D的跨平台能力很好奇.到底是什么原理使得U3D可以跨平台呢?后来发现了Mono的作用,并进一步了解到了CIL的存在.所以,作为一个对Unity3D跨平台能力 ...
- 【月入41万】Mono For Android中使用百度地图SDK
借助于Mono For Android技术,.Net开发者也可以使用自己熟悉的C#语言以及.Net来开发Android应用.由于Mono For Android把Android SDK中绝大部分类库都 ...
随机推荐
- iOS如何在应用中添加图标更换功能
一.在info.plist中设置图标信息 首先将需要更换的图标按照下面的方式声明,以便我们能够正常调用文件和方法.注意,每个图标的图标名称和对应的文件名要一一对应. 二.在工程根目录下添加图标文件 图 ...
- java mqtt
代码: package cc.gongchang.mqtt; import java.net.URISyntaxException; import org.fusesource.hawtdispatc ...
- 使用 GeoIP2 获取 IP 的地理位置
1. 准备工作 数据库 : 解析 IP 地理位置的的数据库来自 GeoLite2 开源数据库:https://dev.maxmind.com/geoip/geoip2/geolite2/ . C 语言 ...
- 深入理解Java String类(综合)
在Java语言了中,所有类似“ABC”的字面值,都是String类的实例:String类位于java.lang包下,是Java语言的核心类,提供了字符串的比较.查找.截取.大小写转换等操作:Java语 ...
- simHash 简介以及 java 实现
传统的 hash 算法只负责将原始内容尽量均匀随机地映射为一个签名值,原理上相当于伪随机数产生算法.产生的两个签名,如果相等,说明原始内容在一定概 率 下是相等的:如果不相等,除了说明原始内容不相等外 ...
- 分析轮子(九)- Cloneable.java
注:玩的是JDK1.7版本 一:Cloneable.java 接口也是标记接口,所以,它没有任何方法和属性,实现此接口表示的意思是:可以调用 Object.java 类的 clone() 方法,进行简 ...
- MySQL优化器 --- index_merge
[背景] 对于关系数据库中的一张表,通常来说数据页面的总大小要比较某一个索引占用的页面要大的多(上面说的索引是不包涵主键索引的); 更进一步我们可以推导出,如果我们通过读索引就能解决问题,那么它相比读 ...
- RapidJson 的使用
rapidjson为了最大化性能,大量使用了浅拷贝,使用之前一定要了解清楚.如果采用了浅拷贝,特别要注意局部对象的使用,以防止对象已被析构了,却还在被使用. rapidjson使用注意点: 1.对不存 ...
- [HDFS Manual] CH7 ViewFS Guide
ViewFS Guide ViewFS Guide 1 介绍 2. The Old World(Prior to Federation) 2.1单个Namenode Clusters 2.2 路径使用 ...
- Efficient Online Segmentation for Sparse 3D Laser Scans-- 在线的稀疏点云分割
在基于激光的自动驾驶或者移动机器人的应用中,在移动场景中提取单个对象的能力是十分重要的.因为这样的系统需要在动态的感知环境中感知到周围发生变化或者移动的对象,在感知系统中,将图像或者点云数据预处理成单 ...