1.安装依赖项libqglviewer-dev出问题

原因：

ubuntu16.04或者14.04不能直接sudo apt-get install libqglviewer-dev.

使用三个包来安装。双击进去点击安装即可。（按顺序）

2.安装完后出现如下错误：

error: no matching function for call to ‘g2o::BlockSolver<g2o::BlockSolverTraits<6, 3> >::BlockSolver(g2o::BlockSolver<g2o::BlockSolverTraits<6, 3> >::LinearSolverType*&)’
     Block* solver_ptr = new Block( linearSolver );      // 矩阵块求解器

原因：这是因为g2o的新旧版本没有很好的兼容的问题。高翔的源码用的是旧版本。使用网上的教程安装的g2o都是新版本的。因此编译出现问题。

解决方法：方法1.安装高翔提供的旧版本。

方法2.去网上找新版本的不同之处。然后改程序中g2o的初始化部分。

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