Mosquitto
mosquitto可连接远程服务器及本地服务器。
mosquitto可在一个节点内建立一个连接用于收发,也可在一个节点内建立多个连接用于收发。建立一个连接用于收发时,会有初始部分帧的延迟。(可能由于内部没有进行多线程/多核优化。)建立多个连接,并使用多线程进程通信时,则不会造成额外延迟,其实际延迟时间与进程间通信是相同的。即:mosquitto可能没有针对进程内通信进行优化。
mosquitto体积及小,安装仅需要几百K。运行时内存占用会变化。无节点启动时,服务进程仅占用6M左右空间,运行时则可能达10M~30M,也可能更多。
单论进程内通信速度,mosquitto可能要比ROS1更快。
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