Mosquitto

mosquitto可连接远程服务器及本地服务器。

mosquitto可在一个节点内建立一个连接用于收发，也可在一个节点内建立多个连接用于收发。建立一个连接用于收发时，会有初始部分帧的延迟。（可能由于内部没有进行多线程/多核优化。）建立多个连接，并使用多线程进程通信时，则不会造成额外延迟，其实际延迟时间与进程间通信是相同的。即：mosquitto可能没有针对进程内通信进行优化。

mosquitto体积及小，安装仅需要几百K。运行时内存占用会变化。无节点启动时，服务进程仅占用6M左右空间，运行时则可能达10M～30M，也可能更多。

单论进程内通信速度，mosquitto可能要比ROS1更快。