A*算法的实现

 #include<cstdio>
 #include<cstdlib>
 #include<cstring>
 #include<iostream>
 #include<list>
 #include<string>
 #include<ctime>
 #include <algorithm>
 #include"jsoncpp/json.h"
 using namespace std;
 const int n=;
 const int dx[]={-,,,};     //up,right,down,left
 const int dy[]={,,,-};
 int invalid[n][n]={
 ,,,,,
 ,,,,,
 ,,,,,
 ,,,,,
 ,,,,
 };
 int tx=,ty=,tx1=,ty1=;

 struct point
 {
     int f,g,h;
     int x,y;
     point(int _x=,int _y=)
     {
         x=_x;
         y=_y;
     }
 };

 list<point> CloseList;
 list<point> OpenList;
 point father[][];    //记录路径 

 bool My_validDirection1(int x,int y)  //判断当前移动方向的下一格是否合法
 {
     if (x>=n || y>=n || x< || y<) return false;
     if (invalid[x][y]) return false;
     return true;
 }

 int As()
 {
     point start(tx,ty);
     point end(tx1,ty1);
     point tempStart(,);    //当前点 

     OpenList.push_front(start);
     while(OpenList.size()!=)
     {
         //选出f最小点作为当前点
         list<point>::iterator it_close=OpenList.begin();
         list<point>::iterator it=OpenList.begin();
         tempStart=*it;
         ++it;
         for(;it!=OpenList.end();++it)
         {
             if((*it).f<tempStart.f)
             {
                 tempStart=*it;
                 it_close=it;
             }
         }
         //将当前点加入关闭列表
         OpenList.erase(it_close);
         CloseList.push_front(tempStart);
         //周围的点进行扩展
         for(int i=;i<;++i)
         {
             int exist=,close=;
             point p(tempStart.x+dx[i],tempStart.y+dy[i]);
             //如果已经存在关闭列表，则不进行操作
             for(it=CloseList.begin();it!=CloseList.end();++it)
             {
                 if((*it).x==p.x&&(*it).y==p.y)
                 {
                     close=;
                     break;
                 }
             }
             //如果是非法点或者存在于关闭列表，则不操作
             if(My_validDirection1(p.x,p.y)&&!close)
             {
                 for(it=OpenList.begin();it!=OpenList.end();++it)
                 {
                     if((*it).x==p.x&&(*it).y==p.y)
                     {
                         exist=;
                         break;
                     }
                 }
                 //如果存在于开启列表，则更新fg
                 if(exist)
                 {
                     int g=tempStart.g+;
                     if(g>p.g)
                     {
                         tempStart=point(father[tempStart.x][tempStart.y].x,father[tempStart.x][tempStart.y].y);
                         p.g=abs(p.x-tempStart.x)+abs(p.y-tempStart.y);
                         p.f=p.g+p.h;
                     }
                 }
                 //否则加入开启列表，计算fgh
                 else
                 {
                     p.g=abs(p.x-tempStart.x)+abs(p.y-tempStart.y);
                     p.h=abs(p.x-tx1)+abs(p.y-ty1);
                     p.f=p.g+p.h;
                     OpenList.push_front(p);
                     father[p.x][p.y]=tempStart;
                 }
             }
         }
         //查询目标点是否在开启列表内
         for(it=OpenList.begin();it!=OpenList.end();++it)
         {
             if((*it).x==tx1&&(*it).y==ty1)
             {
                 int a=tx1,b=ty1,xx=tx1,yy=ty1;
                 while(father[xx][yy].x!=tx||father[xx][yy].y!=ty)
                 {
                     cout<<xx<<","<<yy<<"<-"    ;
                     a=father[xx][yy].x;
                     b=father[xx][yy].y;
                     xx=a;yy=b;
                 }
                 cout<<xx<<","<<yy<<"<-start";
                 if(xx==tx)
                 {
                     if(yy>ty)
                     {//r2
                         return ;
                     }
                     else
                     {//l0
                         return ;
                     }
                 }
                 else
                 {
                     if(xx>tx)
                     {//d1
                         return ;
                     }
                     else
                     {//u3
                         return ;
                     }
                 }
             }
         }            

     }
     return -;
 }
 //0:left,1:down,2:right,3:up

 int main()
 {

     int ans=As();

 //    cout<<ans<<endl;

     return ;
 }