cd imu_ws

source devel/setup.bash

ls -l /dev |grep ttyUSB

sudo chmod  /dev/ttyUSB0

rosrun imu_pb imu

roslaunch imu_pb imu.launch

cd rplidar_ws

ls -l /dev |grep ttyUSB

sudo chmod  /dev/ttyUSB1

source devel/setup.bash

roslaunch rplidar_ros hector_mapping_demo.launch

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

cd catkin_ws

source install_isolated/setup.bash

roslaunch cartographer_ros demo_revo_lds.launch(no imu)

roslaunch cartographer_ros rplidar_slam.launch (add imu)

catkin_make_isolated --install --use-ninja

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse

deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse

deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse

deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""        //单独编译功能包

catkin_make_isolated --install --use-ninja -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""     //单独编译功能包

rosrun tf view_frames

rosbag record -a

rosbag info ***.bag

rosbag play ***.bag

查看cartographer bag 数据record time ：
rosrun cartographer_ros cartographer_rosbag_validate -bag_filename /home/dd/test/2019-07-16-15-45-33.bag

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