CAN基础知识

CAN：Controller Area Network，是ISO国际标准化的串行通信协议。

CAN控制器根据两根线上的电位来判断总线电平。总线电平分为显性电平和隐性电平，二者必居其一。发送方通过使总线电平发生变化，将信息发送给接收方。

在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送，总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，标识符ID决定优先级。ID并不是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消息ID的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜的单元可继续发送消息，仲裁失利的单元则立刻停止发送而进行接收工作。

CAN通信是通过5种类型的帧进行的：

数据帧，用于发送单元向接收单元传送数据的帧。
遥控帧，用于接收单元向具有相同ID的发送单元请求数据的帧。
错误帧，用于当检测出错误时向其他单元通知错误的帧。
过载帧，用于接收单元通知其尚未做好接收准备的帧。
帧间隔，用于将数据帧及遥控帧与前面的帧分离开来的帧。

位时序：

由发送单元在非同步的情况下发送的每秒钟的位数称为位速率。一个位可分为4段

同步段 SS
传播时间段 PTS
相位缓冲段1 PBS1
相位缓冲段2 PBS2

这些段又由可称为Tq（Time Quantum）的最小时间单位构成。

所谓采样点就是读取总线电平，并将读到的电平作为位值的点。位置在PBS1结束处。

CAN总线空闲处于隐性电平。