Unity刚体穿透问题测试以及解决

测试环境很简单，一面墙，红色方块不停向前

然后，由于刚体是FixedUpdate执行的，把FixedUpdate执行间隔调慢一些方便Debug：

OK，下面还原一次经典的穿透问题：

测试脚本：

void Update()
{
    transform.Translate(, ,  * Time.deltaTime);
}

OK,然后我测试了几种方法，最后发现直接改速率最为有效，AddForceAtPosition虽然也可以但是不常用：(注释掉的方法都测试失败,碰撞检测"连续/非连续"都测过)

void FixedUpdate()
{
    //transform.Translate(0, 0, 10 * Time.deltaTime);
    //transform.Translate(0, 0, 10 * Time.fixedDeltaTime);
    //GetComponent<Rigidbody>().position += transform.forward;
    //GetComponent<Rigidbody>().MovePosition(transform.position + transform.forward * 10 * Time.deltaTime);
    //GetComponent<Rigidbody>().MovePosition(transform.position + transform.forward);
    GetComponent<Rigidbody>().AddForceAtPosition(new Vector3(, , ), transform.position + transform.forward, ForceMode.VelocityChange);
    GetComponent<Rigidbody>().velocity = transform.forward * 100000f;
}

但这只是防止FixedUpdate更新频率低的解决方法，我极限测试了一下，又穿透了：

void FixedUpdate()
{
    GetComponent<Rigidbody>().velocity = transform.forward * 100000f;
}

然后我尝试把碰撞检测改为连续：

终于，没有出现穿透：

再补上一个夹角测试：（卡是因为我把FixedUpdate频率调低了)

测试脚本：

void Update()
{
    if(Input.GetKey( KeyCode.A))
    {
        GetComponent<Rigidbody>().velocity = transform.right * -20f;
    }

    if (Input.GetKey(KeyCode.D))
    {
        GetComponent<Rigidbody>().velocity = transform.right * 20f;
    }

    if (Input.GetKey(KeyCode.W))
    {
        GetComponent<Rigidbody>().velocity = transform.forward * 20f;
    }

    if (Input.GetKey(KeyCode.S))
    {
        GetComponent<Rigidbody>().velocity = transform.forward * -20f;
    }
}

另外测了一下Animator的穿透情况，打开根运动造成的位移不会穿透。如果是动画控制的位移会穿透，但除非你强制移除Animator，动画位移不会有什么影响

并且和UpdateMode的具体模式无关