SLAM简介 :

SLAM是 Simultaneous Localization and Mapping 的缩写,中文译作 " 同时定位与地图构建 "。它是指搭载特定传感器的主题,在没有环境先验信息的情况下,于运动过程中建立环境的模拟,同时估计自己的运动。如果传感器主要是相机,那就称之为 " 视觉SLAM "。

SLAM 的目的是为了解决 " 定位 " 与 " 地图构建 " 这两个问题。也就是说,一边要估计传感器自身的位置,一边要建立周围环境的模型。这就需要用他到传感器的信息。用相机作为传感器时,我们要做的就是根据一张张连续运动的图像(它们形成了一段视频),从中推出相机的运动,以及周围环境的情况。

我们眼中的世界在计算机中是一个个由数字排列而成的矩阵(Matrix),就像电影《黑客帝国》中的场景。我们要解决的就是让计算机通过这种方式 " 理解 " 我们现在的世界。

第一讲习题:

1.有线性方程 Ax = b,若已知 Ab,需要求解x,该如何求解?这对 Ab有哪些要求?

解:

首先考虑非齐次线性方程的情况,即 b 不是 0 。

Ab 组成的增广矩阵进行初等行变换。

如果 R(A) < R(A,b) 则无解,

如果 R(A) = R(A,b) = n ,则有唯一解,然后将增广矩阵化成行最简型矩阵,最后写出元方程组同解方程组,可得唯一解。

如果 R(A) = R(A,b) < n ,步骤同上,求得解系。

对齐次线性方程的情况,即 b = 0 。

对系数矩阵进行初等行变换。

如果 R(A) < n ,则有非零解,写出元方程组同解方程组。

如果 R(A) = n ,则只有零解。

2.高斯分布是什么?它的一维形式是什么样子?它的高维形式是什么样子?

所谓高斯分布就是通常所说的正态分布,一维正态分布概率密度函数:

高维形式即二维正态分布,概率密度函数:


更多有关函数的性质等参见
https://baike.baidu.com/item/%E6%AD%A3%E6%80%81%E5%88%86%E5%B8%83/829892?fr=aladdin&fromid=10145793&fromtitle=%E9%AB%98%E6%96%AF%E5%88%86%E5%B8%83

3.你知道C++中的类吗?你知道STL吗?你使用过它们吗?
请看博主写的这篇文章:
http://blog.csdn.net/eliminatedacmer/article/details/79254433
C++标准库由三组库构成:C库,C++库和标准模板库(STL),STL包含了诸多在计算机科学领域里常用的基本数据结构和基本算法。更多相关知识请参见:http://blog.csdn.net/byxdaz/article/details/4633826

4.你以前怎样书写C++程序?

5.你知道C++11标准吗?其中哪些新特性你听说过或使用过?有没有其他的标准?
请看这篇文章,写的相当不错:
http://blog.csdn.net/whhitxjl/article/details/50703918

6.你知道Linux吗?你有没有至少使用过一种,例如Ubuntu?

7.Linux的目录结构是怎么样的?你知道哪些基本命令?例如ls,cat等?
https://www.cnblogs.com/CoderJYF/p/6092604.html

8.如何在Ununtu下安装软件?这些软件被安装在哪里?如果只知道软件的模糊名称(例如一个名称中含有eigen的库),该怎么安装它?
Linux下安装软件的几种方法:
http://blog.csdn.net/u010509774/article/details/50593231
如果只知道软件的模糊名称,可以
yum list|grep eigen
进行安装。

9.*学习Vim。

《视觉SLAM十四讲》学习日志(一)——预备知识的更多相关文章

  1. 浅读《视觉SLAM十四讲:从理论到实践》--操作1--初识SLAM

    下载<视觉SLAM十四讲:从理论到实践>源码:https://github.com/gaoxiang12/slambook 第二讲:初识SLAM 2.4.2 Hello SLAM(书本P2 ...

  2. 高博-《视觉SLAM十四讲》

    0 讲座 (1)SLAM定义 对比雷达传感器和视觉传感器的优缺点(主要介绍视觉SLAM) 单目:不知道尺度信息 双目:知道尺度信息,但测量范围根据预定的基线相关 RGBD:知道深度信息,但是深度信息对 ...

  3. 《视觉SLAM十四讲》第2讲

    目录 一 视觉SLAM中的传感器 二 经典视觉SLAM框架 三 SLAM问题的数学表述 注:原创不易,转载请务必注明原作者和出处,感谢支持! 本讲主要内容: (1) 视觉SLAM中的传感器 (2) 经 ...

  4. 《视觉SLAM十四讲》第1讲

    目录 一 视觉SLAM 注:原创不易,转载请务必注明原作者和出处,感谢支持! 一 视觉SLAM 什么是视觉SLAM? SLAM是Simultaneous Localization and Mappin ...

  5. 视觉slam十四讲第七章课后习题6

    版权声明:本文为博主原创文章,转载请注明出处: http://www.cnblogs.com/newneul/p/8545450.html 6.在PnP优化中,将第一个相机的观测也考虑进来,程序应如何 ...

  6. 视觉slam十四讲第七章课后习题7

    版权声明:本文为博主原创文章,转载请注明出处:http://www.cnblogs.com/newneul/p/8544369.html  7.题目要求:在ICP程序中,将空间点也作为优化变量考虑进来 ...

  7. 视觉SLAM十四讲:从理论到实践 两版 PDF和源码

    视觉SLAM十四讲:从理论到实践 第一版电子版PDF 链接:https://pan.baidu.com/s/1SuuSpavo_fj7xqTYtgHBfw提取码:lr4t 源码github链接:htt ...

  8. 高翔《视觉SLAM十四讲》从理论到实践

    目录 第1讲 前言:本书讲什么:如何使用本书: 第2讲 初始SLAM:引子-小萝卜的例子:经典视觉SLAM框架:SLAM问题的数学表述:实践-编程基础: 第3讲 三维空间刚体运动 旋转矩阵:实践-Ei ...

  9. 《视觉SLAM十四讲》学习日志(二)——初识SLAM

    小萝卜机器人的例子: 就像这种机器人,它的下面有一组轮子,脑袋上有相机(眼睛),为了让它能够探索一个房间,它需要知道: 1.我在哪——定位 2.周围环境怎么样——建图 定位和建图可以理解成感知的 &q ...

随机推荐

  1. Spring邮件服务:Maven + Spring SMTP Mail (可发送附件)

    1  spring-smtp-mail.xml <?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?> <beans x ...

  2. shell脚本使用记录

    一些比较功能需求比较简单的可以考虑使用shell脚本来写,这样可以方便快捷稳定 1. 读取文件值,根据文件值1 或 0 来开启和关闭某些程序 a.  while : do done 是无限循环. b. ...

  3. my SO 链接opencv静态库一些FUCKing的笔记 opencv410 有毒

    1. 2. CMake "/work/lib/opencv/ubuntu14/4.1.0" make[2]: *** No rule to make target `/usr/lo ...

  4. Linux学习笔记:cut命令

    基础 功能:文件内容查看,显示行中指定部分,删除文件中指定字段.cut 命令用于显示每行从开头算起 a - b 的文字. 语法: cut [-bn] [file.txt] cut [-c] [file ...

  5. linux串口命令

    proc # cat /proc/tty/driver/serial serinfo:1.0 driver revision: 0: uart:16550A port:000003F8 irq:4 t ...

  6. xposed获取类的属性成员

    XposedBridge.log("开始获取属性:"); Field[] fields = param.thisObject.getClass().getDeclaredField ...

  7. go语言interface学习

    Go 中的 interface 所具有的最基本的功能:作为一种 abstract type,实现各种 concrete type 的行为统一. interface是一种类型.只有是实例化后才能调用in ...

  8. Go语言——值方法 & 指针方法

    1 package main import ( "fmt" "sort" ) type SortableStrings []string type Sortab ...

  9. MySQL表的修改

    修改表的名字 ALTER TABLE 旧表名 RENAME 新表名; 字段的修改: 添加字段 ALTER TBALE 表名 ADD COLUMN 新字段 INT; 删除字段 ALTER TBALE 表 ...

  10. 揭秘PHP深受Web开发者喜爱的原因

    我们再次回顾一下在软件开发的发展中非常有名的技术"PHP"(Hypertext Pre-Processor),它是由Rasmus Lerdorf在1995年发明的.开始阶段,PHP ...