假设自定义消息包my_message_package

https://answers.ros.org/question/206257/catkin-use-ros-message-from-another-package/

首先find_package(my_message_package)

之后

add_dependencies(your_executable ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

然后添加

package.xml

详细看下面官方教程

http://docs.ros.org/indigo/api/catkin/html/howto/format2/cpp_msg_dependencies.html

在package.xml里要改成

build_depend 和 run_depend


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