1.初始化roscpp 节点

ros::init()  API链接:http://docs.ros.org/api/roscpp/html/init_8h.html

在node代码中在调用其它roscpp函数前,首先调用ros::init()函数

例如:

 ros::init(argc, argv, "my_node_name");
ros::init(argc, argv, "my_node_name", ros::init_options::AnonymousName);

函数原型:

void ros::init(<command line or remapping arguments>, std::string node_name, uint32_t options);

argc和argv:解析命令行重映射参数

node_name:节点名,在ros系统中,节点名必须唯一;如果重名节点被运行,那之前的节点就会自动关闭。

options:选项参数,明确roscpp的一些具体的行为

初始化节点只是简单地从命令行参数和环境中确定像节点名、名字空间以及重映射。它不会与主节点master交互。

1) 初始化选项

ros::init_options API链接:

http://docs.ros.org/api/roscpp/html/namespaceros_1_1init__options.html

2)获取你的命令行参数

ros::removeROSArgs() API链接:

http://docs.ros.org/api/roscpp/html/init_8h.html

2.启动roscpp节点

最常用的启动roscpp节点的方式就是创建ros::NodeHandle实例:

ros::NodeHandle nh;

二、节点的关闭

1.关闭节点

节点会在调用ros::shutdown()函数时被关闭,这将杀死所有该节点相关的订阅者,发布者,服务请求,服务提供...

2.关闭测试

有两种测试关闭状态的方法。

最常用的方法是ros::ok(),一旦ros::ok()返回false,节点就已经被关闭了。

使用方法:

while(ros::ok())
{
...
...
...
}

另一种是使用ros::isShutDown()方法。当ros::shutdown()函数被调用时,该函数返回true.

在一个持久的服务回调函数中使用该测试函数测试是否应该结束,这时候不能使用ros::ok()来测试,因为节点在回调函数运行时无法完成shutdown

自定义的SIGINT句柄:信号中断句柄。

使用方法:

#include <ros/ros.h>
#include <signal.h>
void mySigintHandler(int sig)
{
// Do some custom action.
// For example, publish a stop message to some other nodes.
// All the default sigint handler does is call shutdown()
ros::shutdown();
}
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "my_node_name", ros::init_options::NoSigintHandler);
ros::NodeHandle nh;
// Override the default ros sigint handler.
// This must be set after the first NodeHandle is created.
signal(SIGINT, mySigintHandler);
//...
ros::spin();
return ;
}
												

节点的启动与关闭 ros::init()解析(c++)的更多相关文章

  1. Elasticsearch源码分析 | 单节点的启动和关闭

    本文主要简要介绍Elasticsearch单节点的启动和关闭流程.Elasticsearch版本:6.3.2 相关文章 1.Google Guice 快速入门 2.Elasticsearch 中的 G ...

  2. ros节点启动和关闭相关

    Ros node启动与关闭 1. ros运行单位: Ros程序运行的单位是ros node. 2. ros 节点的启动: (1)初始化ros节点:通过调用ros::init()接口实现:可以通过参数指 ...

  3. Ros node启动与关闭

    1. ros运行单位: Ros程序运行的单位是ros node. 2. ros 节点的启动: (1)初始化ros节点:通过调用ros::init()接口实现:可以通过参数指定默认节点名字,之所以是默认 ...

  4. ROS节点的初始化及退出详解(ros::init、SIGINT、ros::ok、ros::NodeHandle

    https://haoqchen.site/2018/04/28/ROS-node-init/ #include "ros/ros.h" #include <signal.h ...

  5. PXC节点启动与关闭

    PXC节点启动与关闭 最后关闭的PXC节点是安全退出时. cat /var/lib/mysql/grastate.dat,其中safe_to_bootstrap: 1,再次启动集群是则先启动该节点 s ...

  6. 「从零单排canal 04」 启动模块deployer源码解析

    基于1.1.5-alpha版本,具体源码笔记可以参考我的github:https://github.com/saigu/JavaKnowledgeGraph/tree/master/code_read ...

  7. Oracle 10g RAC 启动与关闭

    一. 检查共享设备 一般情况下,存放OCR和Voting Disk的OCFS2 或者raw 都是自动启动的. 如果他们没有启动,RAC 肯定是启动不了. 1.1 如果使用ocfs2的 检查ocfs2 ...

  8. Oracle 10g RAC启动与关闭命令

    一. 检查共享设备 一般情况下, 存放OCR 和 Voting Disk 的OCFS2 或者raw 都是自动启动的. 如果他们没有启动,RAC 肯定是启动不了的. 1.1 如果使用ocfs2的,检查o ...

  9. Oracle 10gR2 RAC 启动与关闭

    一. 检查共享设备 一般情况下, 存放OCR 和 Voting Disk 的OCFS2 或者raw 都是自动启动的. 如果他们没有启动,RAC 肯定是启动不了的. 1.1 如果使用ocfs2的,检查o ...

随机推荐

  1. 面试之Mysql优化问题

    一.前言 MySQL对于很多Linux从业者而言,是一个非常棘手的问题,多数情况都是因为对数据库出现问题的情况和处理思路不清晰.在进行MySQL的优化之前必须要了解的就是MySQL的查询过程,很多的查 ...

  2. [亲测!超级简单] Centos 安装Python3.6环境

    配置好Python3.6和pip3安装EPEL和IUS软件源 yum install epel-release -y yum install https://centos7.iuscommunity. ...

  3. 阿里云服务器(ECS)从购买到配置NodeJS环境

    本人入门级前端,对服务器不熟悉,这是自己摸索的过程,可能会有错误! 1.购买 阿里云服务器有个活动是新用户前六个月可以免费试用,但是每天早上发放一定的名额,但为了方便,我买了18RMB的捆绑套餐,也是 ...

  4. 【代码笔记】iOS-UITableView上的button点击事件

    代码. ViewController.h #import <UIKit/UIKit.h> @interface ViewController : UIViewController < ...

  5. JS中String与Array的一些常用方法

    真是恨透了这些类似于substring substr slice 要么长得像,要么就功能相近的方法... 1⃣️string 1.substring(start开始位置的索引,end结束位置索引) 截 ...

  6. python学习笔记之——unittest框架

    unittest是python自带的单元测试框架,尽管其主要是为单元测试服务的,但我们也可以用它来做UI自动化测试和接口的自动化测试. unittest框架为我们编写用例提供了如下的能力 定义用例的能 ...

  7. 安卓测试【三】adb简单命令及monkey使用

    Ⅰ 配置好android sdk环境变量之后,将android手机连接到电脑上,进行一些adb的简单命令的操作. adb,安卓调试桥,android   sdk的一个工具.直接操作管理安卓模拟器或者真 ...

  8. openCV 扩图

    1.扩图 import cv2 import numpy as np img=cv2.imread('Test2.jpg',1) width=img.shape[0] height=img.shape ...

  9. CountDownTimer 源码分析

    倒计时的功能,比如说:发送短信验证码倒计时. public class CountDownTimerActivity extends Activity { private Button mSend; ...

  10. HTIML5 真的打败了Flash?新测试结果出人意料

    [编者按]本文最早发布于 2010 年,通过 Flash 与 HTML5 在 Mac 及 Windows 平台不同浏览器中的测试表现,比较两者的性能并分析背后的原因.虽然是一篇老文,但其客观冷静的分析 ...