[ROS串口通信]Serial库读入结构体

本文介绍使用c++中Serial库读入结构体：

//例如，结构体定义如下：

typedef struct __attribute__((packed))
  {
    uint16_t team;         /* 本身队伍 */
    uint16_t time;         /* 比赛开始时间 */
    uint8_t race;          /* 比赛类型 */
    uint8_t rfid;          /* 增益地点 */
    uint8_t base_hp;       /* 基地血量 */
    uint8_t sentry_hp;     /* 哨兵血量 */
    uint8_t ballet_remain; /* 剩余弹量 */
    uint8_t arm;           /* 兵种信息 */
  } Protocol_UpDataReferee_t;

typedef struct __attribute__((packed))
  {
    Protocol_UpDataReferee_t data;
    uint16_t crc16;
  } Protocol_UpPackageReferee_t;

serial::Serial ser;
Protocol_UpPackageReferee_t ref;

ser.read(reinterpret_cast<uint8_t *>(&ref), sizeof(ref));     //我们可以这么这来读取结构体
/*t<uint8_t *>(&ref)是结构体中第一个元素的的地址，
我们从这个地方开始读，然后读入sizeof(ref)大小的数据，这就是整个结构体了 */

//同样，我们也可以类似进行进行CRC校验：
if(crc16::CRC16_Verify(reinterpret_cast<uint8_t *>(&ref), sizeof(ref))){
　　printf("校验成功！");

}