BOSCH汽车工程手册————自适应巡航速度控制ACC

驾驶员通过自动速度控制器操纵键，将汽车行驶速度控制在预设的期望速度上。

ACC系统则在自动速度控制的基础上检测本车到前面行驶汽车的距离以及相对速度，以及其他车道上的信息。

利用这些数据就能控制两车之间的行驶时间间隔，ACC系统调整本车速度，保持安全距离。

ACC通过77GHz的毫米波雷达对前车反射的波的传播时间、多普勒频移和幅值进行分析，可计算出本车与前车的距离，相对速度和角度位置。

确定弯道

为使得ACC系统安全、可靠，在任何时候，即使在弯道行驶，汽车也必须处在正确的车道位置。

为此需要与弯道有关的ESP传感器信息（横摆角、转向角、车轮转速、横向加速度）还可利用导航系统和视像处理系统的信息。

调整车速

驾驶员可以设定汽车速度和时间间隔，通常为1~2s

从雷达信号可以计算出实际时间间隔，通过与设定的时间比较，ACC系统做出反应，调整发动机转速

发动机干预，电子油门控制功率来控制车速

制动干预，需要电子稳定程序ESP来执行制动功能，电子制动系统EBS

显示器件来显示设定的速度时间以及实时显示是否将距离控制在识别的目标车上

速度要大于30km/h才能启动ACC功能

控制算法

行驶速度控制：如果雷达没有搜索到前面的车，则车速为设定的

随动控制：雷达搜索到前面的汽车，随动控制本车与前车距离和时间间隔不变

在弯道行驶时控制：根据厂家的情况，可采取保持车速不变，瞬时横向加速度与弯道相适应，减活ACC系统

调整

雷达传感器安装在汽车前部范围。雷达传感器的雷达波束对准汽车纵轴。

由于机械干涉、事故或其他因素造成支架变形时需校准。

较小程度的失调可利用软件中的校准因素经常性地补偿。

需要重新调整时ACC系统能够向驾驶员显示。