MATLAB与三大变换

运行 Simulink 有三种方式：
z 在 MATLAB 的命令窗口直接键入“Simulink”并回车；
z 单击 MATLAB 工具条上的 Simulink 图标；
z 在 MATLAB 菜单上选 File→New→Model。

按“Ctrl+F9”组合键，出现灰底的大括号，里面有光标在闪动。

在这个大括号里面输入“eq \f(X,Y)”（不含双引号，eq后面有空格），其中X、Y分别是分子和分母的式子（中文也行）。

最后按一下“Shift+F9”组合键，这个分式就打出来了。

傅立叶变换：时域变到实频域，主要是想得到频率信息，而且只能得到频域信息。主要用于信号处理。在信号处理中，傅里叶变换的典型用途是将信号分解成幅值分量和频率分量。傅里叶变换是一种解决问题的方法，一种工具，一种看待问题的角度。理解的关键是：一个连续的信号可以看作是一个个小信号的叠加，从时域叠加与从频域叠加都可以组成原来的信号，将信号这么分解后有助于处理。

傅里叶变换的物理意义非常清晰：将通常在时域表示的信号，分解为多个正弦信号的叠加。每个正弦信号用幅度、频率、相位就可以完全表征。傅里叶变换之后的信号通常称为频谱，频谱包括幅度谱和相位谱，分别表示幅度随频率的分布及相位随频率的分布。

拉普拉斯变换：复频域，处理微分方程是一把好手，古典控制就是一个典型的应用。在工程学上，拉普拉斯变换的重大意义在于：将一个信号从时域上，转换为复频域（s域）上来表示

z变换：现代控制理论的东西，相当于把微分方程离散化了。差分方程

从上面的分析可以看出，傅里叶变换可以看做是拉普拉斯的一种特殊形式，即所乘的指数信号为exp(0)。。也即是说拉普拉斯变换是傅里叶变换的推广，是一种更普遍的表达形式。

在当时众多的科学大师中，拉普拉斯、拉格朗日、傅里叶就是他们中间最为璀璨的三颗星。傅里叶关于信号可以分解为正弦信号叠加的论文，其评审人即包括拉普拉斯和拉格朗日。

在进行信号与系统的分析过程中，可以先得到拉普拉斯变换这种更普遍的结果，然后再得到傅里叶变换这种特殊的结果。这种由普遍到特殊的解决办法，已经证明在连续信号与系统的分析中能够带来很大的方便。

Z变换可以说是针对离散信号和系统的拉普拉斯变换，由此我们就很容易理解Z变换的重要性，也很容易理解Z变换和傅里叶变换之间的关系。Z变换中的Z平面与拉普拉斯中的S平面存在映射的关系，z=exp(Ts)。在Z变换中，单位圆上的结果即对应离散时间傅里叶变换的结果。

zoh 零阶保持， 假设控制输入在采样周期内为常值，为默认值。

foh 一阶保持器，假设控制输入在采样周期内为线性。 tustin 采用双线性逼近。

matched 采用SISO系统的零极点匹配法

在普通PID控制中，引入积分环节的目的主要是为了消除静差，提高控制精度。

simulink模块的连接
(1) 连接两个模块：从一个模块的输出端连到另一个模块的输入端。如果两个模块不在同
一水平线上，连线是折线，若用斜线表示则需在连接时按住【Shift】。
(2) 在连线之间插入：把模块用鼠标拖到连线上，然后释放鼠标即可。
(3) 连线的分支：当我们需要把一个信号输送给不同的模块时，连线要采用分支结构，其
操作步骤是：先连好一条线，把鼠标移到支线的起点，并按下【Ctrl】，再将鼠标拖至目标模块
的输入端即可。

http://jpk.hrbust.edu.cn/cscad/dzja/d7.pdf