机械结构电气构造简述
HIT手有四个手指，每个手指4个关节，其中第一和第二个关节正交，第三和第四个关节机械耦合，故只有3个自由度，另外大拇指多了一个相对手掌运动的自由度，故一只手掌总共有13各个自由度。
第一和第二个轴是通过两个BLDC/无刷直流电机带动两个锥齿轮驱动差动轮系，通过两个电机的正反转实现轴1和轴2的独立转动。具体这里不再说明，上个图就明白了。三四轴通过平面四连杆机构实现耦合。
 

DLR/HIT手指基关节图纸及手指实物图

 
使用霍尔传感器检测关节位置和速度，另外还有触觉传感器，力/力矩传感器（肯定是六维的啦）等等，使用模数转换将模拟信号转化为数字信号，避免信号受到干扰（这种低压非强磁环境都做的这么严格，膜拜一下），使用了DSP和FPGA作为控制器，另外一些高速总线等等，这里都不详细分析了（DSP和FPGA俺暂时也不会，有机会学学）。另外贯穿的电路板是柔性的（我这不是废话吗）。
以上参考于HIT手，HIT/DLR手，DLR手相关论文，感兴趣的可谷歌学术自行搜索。
下面的推导公式矩阵太多了，打公式太累，写了你们也不会看这么简单的东西，就放照片吧，当个纪念
 
位置运动学
 
DH模型
 
 
微分运动学
 
 
静力学
由虚功原理可以推出静力学和微分运动学具有对偶关系，接下来力雅可比就很好得出了
 
 

HIT手 | 机械电气构造简述和微分运动学及静力学的简单推导的更多相关文章

  1. Qt Model/View理解（二）---构造model（细心研读，发现超简单，Model就是做三件事：返回行数量、列数量、data如何显示。然后把model与view联系起来即可，两个例子都是如此）good

    数据是一个集合,显示也是一个集合.例如一篇<西游记>的文章,所有的文字就是数据集合,展示方式就是显示的集合,可以以书本的形式,也可以以电纸书的形式,更可以用视频的方式展现. 下面是将一个二 ...

  2. Codeforces Round #140 (Div. 1) D. The table 构造

    D. The table 题目连接: http://www.codeforces.com/contest/226/problem/D Description Harry Potter has a di ...

  3. 动态构造任意复杂的 Linq Where 表达式

    前言 Linq 是 C# 中一个非常好用的集合处理库,用好了能帮我们简化大量又臭又长的嵌套循环,使处理逻辑清晰可见.EF 查询主要也是依赖 Linq.但是 Linq 相对 sql 也存在一些缺点,最主 ...

  4. 利用Kinect将投影变得可直接用手操控

    Finally 总算是到了这一天了!假期里算法想不出来,或者被BUG折磨得死去活来的时候,总是YY着什么时候能心情愉快地坐在电脑前写一篇项目总结,今天总算是抽出时间来总结一下这神奇的几个月. 现在回过 ...

  5. Clr Via C#读书笔记----基元线程同步构造

    线程文章:http://www.cnblogs.com/edisonchou/p/4848131.html 重点在于多个线程同时访问,保持线程的同步. 线程同步的问题: 1,线程同步比较繁琐,而且容易 ...

  6. 【转载】简述Linux的启动过程

    原文:简述Linux的启动过程 本文将简单介绍一下Linux的启动过程,希望对那些安装Linux的过程中遇到了问题的朋友有些帮助 声明:本人没用过UEFI模式和GPT分区格式,所有关于这两部分的内容都 ...

  7. Contest - 2014 SWJTU ACM 手速测试赛（2014.10.31）

    题目列表: 2146 Problem A [手速]阔绰的Dim 2147 Problem B [手速]颓废的Dim 2148 Problem C [手速]我的滑板鞋 2149 Problem D [手 ...

  8. 自动微分方法(auto diff)

    学习机器学习的同学在学习过程中会经常遇到一个问题,那就是对目标函数进行求微分,线性回归这类简单的就不说.复杂的如神经网络类那些求导过程的酸爽.像我还是那种比较粗心的人往往有十导九错,所以说自动求导就十 ...

  9. UVA1609-Foul Play（构造+递归）

    Problem UVA1609-Foul Play Accept: 101  Submit: 514Time Limit: 3000 mSec Problem Description Input Fo ...

随机推荐

  1. wxWidgets源码分析(7) - 窗口尺寸

    目录 窗口尺寸 概述 窗口Size消息的处理 用户调整Size消息的处理 调整窗口大小 程序调整窗口大小 wxScrolledWindow设置窗口大小 获取TextCtrl控件最合适大小 窗口尺寸 概 ...

  2. Layui 源码浅读（模块加载原理）

    经典开场 // Layui ;! function (win) { var Lay = function () { this.v = '2.5.5'; }; win.layui = new Lay() ...

  3. APP跳转小程序，小程序跳转APP

    关注公共号,搜索 "APP跳转小程序,小程序跳转APP",查看原文 前置条件: 开发环境:windows 开发框架:uni-app , H5+,nativeJS,mpvue 编辑器 ...

  4. Arrays.Sort()中的那些排序算法

    本文基于JDK 1.8.0_211撰写,基于java.util.Arrays.sort()方法浅谈目前Java所用到的排序算法,仅个人见解和笔记,若有问题欢迎指证,着重介绍其中的TimSort排序,其 ...

  5. PAT-1064（Complete Binary Search Tree）JAVA实现

    Complete Binary Search Tree PAT-1064 本次因为涉及到完全二叉排序树,所以可以使用数组的形式来存储二叉排序树 对输入序列排序后,得到的是中序遍历二叉排序树的序列.对这 ...

  6. 干货满满-原来这才是hooks-React Hooks使用心得

    序言 ---最后有招聘信息哦-React是一个库,它不是一个框架.用于构建用户界面的Javascript库.这里大家需要认识这一点.react的核心在于它仅仅是考虑了如何将dom节点更快更好更合适的渲 ...

  7. 如何用Flink把数据sink到kafka多个不同(成百上千)topic中

    需求与场景 上游某业务数据量特别大,进入到kafka一个topic中(当然了这个topic的partition数必然多,有人肯定疑问为什么非要把如此庞大的数据写入到1个topic里,历史留下的问题,现 ...

  8. 为什么要从 Linux 迁移到 BSD 4

    为什么要从 Linux 迁移到 BSD 4 许可证问题 Linux GPL 许可证对开发者的要求比较严格,它是一种开源的反模式,因为它强制发布所有修改过的源代码,并且阻止其他开源项目的集成,例如 GP ...

  9. react第三方库

    作者:慕课网链接:https://www.zhihu.com/question/59073695/answer/1071631250来源:知乎著作权归作者所有.商业转载请联系作者获得授权,非商业转载请 ...

  10. 自然语言处理（NLP）知识结构总结

    自然语言处理知识太庞大了,网上也都是一些零零散散的知识,比如单独讲某些模型,也没有来龙去脉,学习起来较为困难,于是我自己总结了一份知识体系结构,不足之处,欢迎指正.内容来源主要参考黄志洪老师的自然语言 ...