PCL中IO模块和类的介绍

I/O模块中共有21个类

（1）class pcl::FIleReader：定义了PCD文件的读取接口，主要用作其他读取类的父类   pcl::FileReader有pcl::PCDReader和pcl::PLYReader子类

（2）class pcl::FIleWrite : 与class pcl::FIleReader对应，是写入PCD文件类的接口定义，作为其他写入类的父类，pcl::Filewriter有pcl::PCDwriter和pcl::PLYWriter子类

(3) class pcl::Grabber:类Grabber为PCL1.X对应的设备驱动接口的基类定义

父类                    子类

pcl::ONIGrabber

pcl::Grabber      pcl::OpenNIGrabber

pcl::PCDGrabberBase     ----------pcl::PCDGrabber<  PointT  >

(4)classopenni_wrapper::OpenNIDevice:定义OpenNI设备的基类，用于获取包括红外数据，RGB数据，深度图像数据

父类                                                                 子类

openni_wrapper::DeviceONI

openni_wrapper::OpenNIDevice               openni_wrapper::DeviceKinect

openni_wrapper::DevicePrimesense

openni_wrapper::DeviceXtionPro

PCD（点云数据）文件格式，以下几种格式

（1）PLY是一种多边形文件格式，

（2）STL是3D System公司创建的模型文件格式，主要应用于CAD，CAM领域

（3）OBJ是从几何学上定义的文件格式，

（4）X3D是符合ISO标准的基于XML的文件格式，表示3D计算机图形数据

PCD文件头格式

每个PCD文件包含一个文件头，确定和声明文件中存储这点云的数据的某种特性，PCD文件必须用ASCII码来编码，

（1）VERSION---------指定PCD文件版本

（2） FIELSS------------指定一个点恶意有的每一个维度和字段的名字例如

FILEDS  x y z                                                  #XYZ data

FILEDS x y z rgb                                              #XYZ + color

FILEDS x y z normal_x normal_y normal_z                  #XYZ +surface normal

FILEDS j1 j2 j3                                                         #moment invariants

.....

(3) SIZE-----------用字节数指定每一个维度的大小        例如

unsigned  char/char?      has  1 byte

unsigned  short/short?       has  2 byte

double         ?has  8 byte

(4) TYPE------------用一个字符指定每一个维度的类型  被接受类型有

I----------------表示有符号类型   int8(char)           int16 (short)     int32(int)

U----------------表示无符号类型   ------------------

F----------------表示浮点类型

（5）COUNT----------指定每一维度包含的元数目（默认情况下，没有设置 的话，所有维度的数目被设置为1）

（6）WIDTH------用点的数量表示点云数据集的宽度，根据有序点云还是无序点云，WIDTH有两层解释：

1，它能确定无序数据集的点云中点的个数，

2，它能确定有序点云数据集的宽度

注意有序点云数据集，意味着点云是类似与图像的结构，数据分为行和列，这种点云的实例包括立体摄像机和时间飞行摄像机生成的数据，有序数据集的优势在于，预先了解相邻点（和像素点类似）的关系，邻域操作更加高效，这样就加速了计算并降低了PCL中某些算法的成本。例如：WIDTH   640    #每行有640个点

（7）HEIGHT---------------用点的数目表示点云数据集的高度。类似于WIDTH也有两层解释，

有序点云的例子：WIDTH    640            #像图像一样的有序结构，有640行480列，

HEIGHT   480            #这样该数据集中共有640*480=307200个人点

无序点云例子：

WIDTH  307200

HEIGHT    1              #有307200个点的有序点云数据集

（8）VIEWPOINT--------------------指定数据集中点云的获取视角。VIEWPOINT有可能在不同坐标系之间转换的时候应用，在辅助获取其他特征时，也比较有用，  例如曲面发现，在判断方向一致性时，需要知道视点的方位

视点信息被指为平移（tx ty tz） +四元数（qw qx qy qz）

(9 ) POINTS----------------指定点云中点的总数

（10） DATA---------------指定存储点云数据的数据结构，有两种形式：ASCII和二进制

（注意PCD文件的文件头部分必须是以上部分顺序的精确的指定）

4  数据存储类型：

（1）如果易ASCII形式，每一点占据一个新行，

（2）如果以二进制的形式，这里数据是数组向量的PCL

例子   PCD 文件的一个片段

#。PCD  v.7  --Point Cloud Data file format
VERSION .7
FIELDS x y z rgb
SIZE 4 4 4 4
TYPE F FFF
COUNT 1 1 1 1
WIDTH 213
HEIGHT 1
VIEWPOINT 0 0 0  1  0 0 0
POINTS 213
DATA ascii
0.93773    0.33763 0 4.218e+06
0.90805   0.35641  0 4.2108e+06  

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未完待续**************************