stm32内部的CAN总线

功能概述：

　　bxCAN是基本扩展CAN(Basic Extended CAN)的缩写，它支持CAN协议2.0A和2.0B；它的设计目标是以最小的CPU负载来高效处理大量的报文。它也支持报文发送的优先级要求（优先级可软件配置）。

CAN2.0B内核：

　　bxCAN模块可以完全自动地接收和发送CAN报文，且完全支持标准标识符（11位）和扩展标识符（29位）。

主要特征：

　　支持CAN协议2.0A和2.0B主动模式；

　　波特率最高可达1兆位/秒；（属于OSI11898标准）

　　支持时间触发通信功能；（可以通过时间戳来进行数据同步）

发送
　　3个发送邮箱；（邮箱：包含，数据、地址、ID等）

　　　　共有3个发送邮箱供软件来发送报文。发送调度器根据优先级决定哪个邮箱的报文先被发送；
　　发送报文的优先级特性可软件配置
　　记录发送SOF时刻的时间戳
接收
　　3级深度的2个接收FIFO；

　　　　共有2个接收FIFO，每个FIFO都可以存放3个完整的报文。它们完全有硬件来管理；

　　14个位宽可变的过滤器组－由整个CAN共享；(没通过过滤器的报文就直接丢弃掉)

　　　　共有14个位宽可变/可配置的标识符过滤器组，软件通过对其设置，从而在引脚收到的报文中选择它的需要的报文，而把其他报文丢弃。

　　标识符列表；
　　FIFO溢出处理方式可配置；
　　记录接收SOF时刻的时间戳；

可支持时间触发通信模式
　　禁止自动重传模式
　　16位自由运行定时器；（定时器的作用：提供时间戳）
　　定时器分辨率可配置
　　可在最后2个数据字节发送时间戳
管理
　　中断可屏蔽
　　邮箱占用单独1块地址空间，便于提高软件效率

CAN总线框架：　

bxCAN工作模式：

　　bxCAN有3个主要的工作模式：初始化、正常和睡眠模式；

　　　　还包括：测试模式、静默模式、环回模式、环回静默模式

　　初始化模式：主要是进行配置，配置完就进入正常模式。然后进入睡眠模式（低功耗模式）

报文发送过程：

报文接收过程：　

　　接收到的报文，被存储在3级邮箱深度的FIFO中。FIFO完全由硬件来管理，从而节省了CPU的处理负荷，简化了软件并保证了数据的一致性。应用程序只能通过读取FIFO输出邮箱，来读取FIFO中最先收到的报文；

　　有效报文
　　根据CAN协议，当报文被正确接收（直到EOF域的最后1位都没有错误），且通过了标识符
　　过滤，那么该报文被认为是有效报文。请参考14.5.4：标识符过滤。　

　　接收相关的中断
　　一旦往FIFO存入1个报文，硬件就会更新FMP[1:0]位，并且如果CAN_IER寄存器的FMPIE位
　　为1，那么就会产生一个中断请求。
　　当FIFO变满时（即第3个报文被存入），CAN_RFxR寄存器的FULL位就被置1，并且如果
　　CAN_IER寄存器的FFIE位为1，那么就会产生一个满中断请求。
　　在溢出的情况下，FOVR位被置1，并且如果CAN_IER寄存器的FOVIE位为1，那么就会产生
　　一个溢出中断请求。