name: '/move_base/global_costmap/costmap',

messageType: "nav_msgs/OccupancyGrid",

这个是全局地图，固定的

topic: '/move_base/global_costmap/costmap_updates',

type: 'map_msgs/OccupancyGridUpdate'

这是刷新的部分

free_thresh: 0.196

image: map.png

negate:

occupied_thresh: 0.65

origin: [-8.750273, -10.928155, 0.0]

resolution: 0.03

#宽*高

*

pose1

---

position:

  x: -1.25643080513

  y: -4.29171802135

  z: 0.0

orientation:

  x: 0.0

  y: 0.0

  z: 0.981610427717

  w: -0.190895175942

---

pose2

---

position:

  x: -1.25643080513

  y: -4.29171802135

  z: 0.0

orientation:

  x: 0.0

  y: 0.0

  z: 0.981610427717

  w: -0.190895175942

---

topic costmap的更多相关文章

  1. ROS 教程之 navigation ：在 catkin 环境下创建costmap layer plugin

    在做机器人导航的时候,肯定见到过global_costmap和local_costmap.global_costmap是为了全局路径规划服务的,如从这个房间到那个房间该怎么走.local_costma ...

  2. Kafka 如何读取offset topic内容 (__consumer_offsets)

    众所周知,由于Zookeeper并不适合大批量的频繁写入操作,新版Kafka已推荐将consumer的位移信息保存在Kafka内部的topic中,即__consumer_offsets topic,并 ...

  3. Kafka如何创建topic？

    Kafka创建topic命令很简单,一条命令足矣:bin/kafka-topics.sh --create --zookeeper localhost:2181 --replication-facto ...

  4. Kafka0.8.2.1删除topic逻辑

    前提条件: 在启动broker时候开启删除topic的开关,即在server.properties中添加:  delete.topic.enable=true 命令: bin/kafka-topics ...

  5. [bigdata] kafka基本命令 -- 迁移topic partition到指定的broker

    版本 0.9.2 创建topic bin/kafka-topics.sh --create --topic topic_name --partition 6 --replication-factor ...

  6. Kafka vs RocketMQ——多Topic对性能稳定性的影响-转自阿里中间件

    引言 上期我们对比了RocketMQ和Kafka在多Topic场景下,收发消息的对比测试,RocketMQ表现稳定,而Kafka的TPS在64个Topic时可以保持13万,到了128个Topic就跌至 ...

  7. Kafka vs RocketMQ—— Topic数量对单机性能的影响-转自阿里中间件

    引言 上一期我们对比了三类消息产品(Kafka.RabbitMQ.RocketMQ)单纯发送小消息的性能,受到了程序猿们的广泛关注,其中大家对这种单纯的发送场景感到并不过瘾,因为没有任何一个网站的业务 ...

  8. kafka的log存储解析——topic的分区partition分段segment以及索引等

    转自:http://blog.csdn.net/jewes/article/details/42970799 引言 Kafka中的Message是以topic为基本单位组织的,不同的topic之间是相 ...

  9. 【原创】Kafka topic常见命令解析

    本文着重介绍几个常用的topic命令行命令,包括listTopic,createTopic,deleteTopic和describeTopic等.由于alterTopic并不是很常用,本文中就不涉及了 ...

随机推荐

  1. AngularJS在IE下页面缓存问题

    问题: 在使用AngularJS发出请求(GET)获取服务端数据,然后再绑定到页面中,你会发现在IE中总是显示原来的数据结果.这时候我们就会知道,IE做了缓存. 解决办法: 我们可以在AngularJ ...

  2. List、dictionary、hashtable、ArrayList集合

    集合的引用命名空间在 system.Collections下 1.为什么引入集合 因为数组长度是固定的,为了建立一个动态的"数组",所以引入了集合. 2.为什么引入ArrayLis ...

  3. C#-System.Dynamic.ExpandoObject

    dynamic dynamicObject = new System.Dynamic.ExpandoObject(); dynamicObject.Id = Guid.NewGuid(); (dyna ...

  4. 如何将SolidWorks文件另存为.obj文件及如何打开.obj格式文件

    原网站:http://fans.solidworks.com.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=40238) OBJ文件是Alias Wavefront公司为它的 ...

  5. MySQL5.7安装、主从复制、读写分离原理解析以及详细配置

    一.Linux下mysql彻底卸载 1.查看mysql的安装情况 rpm -qa | grep -i mysql 2.删除上图安装的软件 rpm -ev mysql-community-libs--. ...

  6. py-2 python介绍与安装

    一.python介绍 1.python背景 python的创始人为吉多·范罗苏姆(Guido van Rossum).1989年的圣诞节期间,Guido开始写能够解释Python语言语法的解释器.Py ...

  7. Date与String的相互转换

    构造函数 日期:new Date();//获取当前日期,精确到毫秒. 日期:new Date(long date);//即1970 年 1 月 1 日 00:00:00 GMT(Greenwich M ...

  8. 缓存数据库memcache、redis原理对比

    一.问题:     数据库表数据量极大(千万条),要求让服务器更加快速地响应用户的需求. 二.解决方案:      1.通过高速服务器Cache缓存数据库数据      2.内存数据库     (这里 ...

  9. linux下的缓存机制buffer、cache、swap - 运维总结 ["Cannot allocate memory"问题]

    一.缓存机制介绍 在Linux系统中,为了提高文件系统性能,内核利用一部分物理内存分配出缓冲区,用于缓存系统操作和数据文件,当内核收到读写的请求时,内核先去缓存区找是否有请求的数据,有就直接返回,如果 ...

  10. ubuntu 启动图形界面 sudo init 5

    Linux系统最早期的时候只有命令行界面,所有的工作都需要用Linux命令来完成. 随着系统的发展,以及图形界面系统的出现,Linux也出现了图形界面,使得Linux系统不再是只有计算机的专业人士才可 ...