STM32电机控制器小心得

首先声明的是本人刚刚大学毕业进入电机控制这个行业，以前在学校也做过类似51的实验，然而在工作中发现那些东西是皮毛的不能再皮毛，我现在在公司也算是一个实习生，主要工作是改各厂家对控制器的功能需求，（其实大多数功能都是前人做过的，我负责的还是移植为主），最近遇到一个程序个人觉得还是需要思考一下的，虽然是我们老大写的，但看懂，理解我觉得是非常有必要的。

先说一下该部分程序要实现的功能：当刹车，转把，霍尔故障时，点按修复进入修复状态，然后长按修复，低速行驶（个人觉得提出这个功能的厂家也是挺2的）。难点就在于一定要按第二下的时候才能修复，源程序如下：

{
static u8 fLastKeyRun = 1;
if (fGlobal_ShakeErr||fGlobal_HandleBarErr||fGlobal_HallorAngleErr)
{
if (fLastKeyRun == 0 && ( SW_KeyRun==1 ))
KeyFlag = 1;
}

if ((fLastKeyRun==0)&&(SW_KeyRun==0)&&KeyFlag)
{
if (fGlobal_ShakeErr||fGlobal_HandleBarErr)
fGlobal_KeyRun=1;
}
else
{
fGlobal_KeyRun=0;
}
fLastKeyRun = SW_KeyRun?1:0;
}

下面来对我老大写的这部分进行分析：将程序中四个变量化繁为简，分别为,a,,b,c,d,c定义在函数体外，故只在上电时执行一次，c=0，a定义 为静态变量，a的值初始化为1，将程序中四个条件判断分别代表为1，2，3,4 。（条件2中a=0，b=1 。 条件3中a=0，b=0，c=1）拔掉转把线，满足条件1，不满足条件2，不满足条件3，故电机不转，a=1，接 地时，b=0，不满足条件1，不满足条件2，故电机不转，a=0，悬空时，b=1，满足条件2，c=1，不满足条 件3，故不转，a=1，再接地，b=0，不满足条件2，不满足条件3，故不转，a=0，下一个周期时。满足条件3，电机低速转动。

我对静态变量的理解为只在程序上电时运行一次，可能有错误，希望看到的朋友指出。