Jetson AGX Xavier ROS下调用USB单目摄像头

Jetson AGX Xavier安装的ROS是Melodic版本的，所以部署的时候用到的包都是Melodic的。

1. 查看USB摄像头

摄像头连接Xavier设备，调用命令查看。

ls  /dev/video*

会显示/dev/video0，说明摄像头连接成功。

启用摄像头。

cheese

调用该命令后会出现摄像头界面，证明摄像头可以正常使用。

2. 安装usb_cam包

sudo apt install ros-melodic-usb-cam*

3. 安装image相关包

sudo apt-get install ros-melodic-image-*
sudo apt-get install ros-melodic-rqt-image-view

4. 修改摄像头设置

roscd usb_cam
sudo vim launch/usb_cam-test.launch

根据摄像头的参数修改image_width和image_height的值，pixel_format设为yuyv。

5. 启动摄像头

运行ROS

roscore

新开一个终端启动摄像头

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

成功后显示视频窗口。