在Pose-Graph的过程中，如果使用G2O优化函数库，那么似乎是不用自己编写代价函数（也就是优化目标函数）的，因为G2O有封装好的SE3等格式，使得Pose-Graph的过程变得简单了，即只需要设置好vertex（优化变量），以及edge（vertex与vertex之间的trans）,然后调用G2O的优化器，即可完成对Pose的优化；其实PoseGraph中的边本质上就是一个代价函数，只不过是G2O封装了，一旦我们使用Geres优化库，边就得自己构建，也就是需要自己构建优化目标函数。

其中，在构建姿态角的优化目标函数的时候，不能用RPY做差，用旋转矩阵，结合罗德里格斯公式，推导如下：

姿态角（RPY）的优化目标函数的更多相关文章

  1. 简单VR照片 使用陀螺仪、姿态角（Roll、Pitch、Yaw ）、四元数

        最近在做一个类似VR照片的demo,跟全景图片也很像,只是VR照片与全景720度显示,我只做了180度.但我发现他们实现的原理有一丝相似,希望可以给一些想入行AR.VR的朋友一些提示吧.   ...

  2. 姿态角（Euler角）：yaw pitch roll

    姿态角(Euler角):yaw pitch roll  

  3. Matlab中TCP通讯-实现外部程序提供优化目标函数解

    版权声明:若无来源注明,Techie亮博客文章均为原创. 转载请以链接形式标明本文标题和地址: 本文标题:Matlab中TCP通讯-实现外部程序提供优化目标函数解     本文地址:http://te ...

  4. VIO回顾：从滤波和优化的视角

    https://mp.weixin.qq.com/s/zpZERtWPKljWNAiASBLJxA 根据以上网页自己做的总结: 在机器人社区中,定位与构图问题属于状态估计问题.主流使用的工具可以对给定 ...

  5. bootstrap4 Reboot details summary 美化（点选禁止选中文本，单行隐藏角标，多行后移）

    bootstrap4 Reboot details summary 优化这块,主要是为了去掉details summary的角标~ 所以优化写了一下. 原始HTML <details> & ...

  6. 谈一谈 MPU6050 姿态融合（转）

    姿态角(Euler角)pitch yaw roll飞行器的姿态角并不是指哪个角度,是三个角度的统称.它们是:俯仰.滚转.偏航.你可以想象是飞机围绕XYZ三个轴分别转动形成的夹角. 地面坐标系(eart ...

  7. MPU6050滤波、姿态融合（一阶互补、卡尔曼）

    前几天做了6050原始数据的串口输出和上位机波形的查看.这篇博客我们来看一下对原始数据的处理. 任务:利用STC89C52RC对MPU6050原始数据进行滤波与姿态融合. 首先我摘抄了一段别人在昨晚这 ...

  8. Sequential Minimal Optimization（SMO，序列最小优化算法）初探

    什么是SVM SVM是Support Vector Machine(支持向量机)的英文缩写,是上世纪九十年代兴起的一种机器学习算法,在目前神经网络大行其道的情况下依然保持着生命力.有人说现在是神经网络 ...

  9. 支持向量机SVM、优化问题、核函数

    1.介绍 它是一种二类分类模型,其基本模型定义为特征空间上的间隔最大的线性分类器,即支持向量机的学习策略便是间隔最大化,最终可转化为一个凸二次规划问题的求解. 2.求解过程 1.数据分类—SVM引入 ...

随机推荐

  1. 简述vue props和非props的2个特性

    props的2个特性 ①:父组件通过属性的方式传值(比如下面截图中的content)给子组件,content不会显示在DOM节点中                       ②:父组件向子组件传递值 ...

  2. 什么是JavaBean？

    什么是JavaBean? 首先明确的是JavaBean是一种Java类,而且是一种特殊的.可重用的类. 必须具有无参数的构造器,所有的属性都是private的,通过提供setter和getter方法来 ...

  3. sql server中的临时表、表变量和公用表表达式

    在编写T-SQL语句的时候,SQL Server提供了三种方法临时存储某些结果集,分别是临时表.表变量和公用表表达式. 临时表 临时表需要在临时数据库TempDB中通过I/O操作来创建表结构,一旦用户 ...

  4. React及Nextjs相关知识点小结

    React及Nextjs知识点小结 函数式组件和类组件区别是什么 1.函数式组件是用于创建无状态的组件,组件不会被实例化,无法访问this中的对象,无法访问生命周期方法,是无副作用的,相比于类组件函数 ...

  5. Mysql设置binlog过期时间并自动删除

    问题: Mysql数据库由于业务原因,数据量增长迅速,binlog日志会增加较多,占用大部分磁盘空间. 解决方案: 出于节约空间考虑,可进行删除多余binary日志,并设置定期删除操作. .查看bin ...

  6. Spring-AOP源码分析随手记(二)

    这次来分析下切面的执行过程. 1.怎么看? 怎么开始看源码呢?就直接从被增强的方法调用那里打断点,看看怎么执行的: 然后就来到了这: 2.初步分析 里面有段: if (this.advised.exp ...

  7. POS时机未到，POW强攻是实现全球货币的正确道路

    POS时机未到,POW强攻是实现全球货币的正确道路 取代现今的货币体系的正确进攻方式是POW强攻,现在的货币是由力量背书的,以后的货币也是由力量背书的,只有因造币耗费的力量超过了所有其它力量的时候才能 ...

  8. 读取txt文件内容，并按一定长度分页显示

    private List<string> SaveContentUpload(FileUpload file) { List<string> list_content = ne ...

  9. LinuxShell——内嵌命令

    LinuxShell——内嵌命令 摘要:本文主要学习了Shell的常用内嵌命令. alias命令 alias命令可以为指定命令定义一个别名. 基本语法 查看所有别名: alias 设置别名: alia ...

  10. vue笔记(一)

    Vue的开发 一丶下载 # 中文下载地址: https://cn.vuejs.org/ # 使用方式: # 1. 单独使用 vue.min.js.文件 # 2. 结合node.js使用集成工具 二丶v ...