在Pose-Graph的过程中，如果使用G2O优化函数库，那么似乎是不用自己编写代价函数（也就是优化目标函数）的，因为G2O有封装好的SE3等格式，使得Pose-Graph的过程变得简单了，即只需要设置好vertex（优化变量），以及edge（vertex与vertex之间的trans）,然后调用G2O的优化器，即可完成对Pose的优化；其实PoseGraph中的边本质上就是一个代价函数，只不过是G2O封装了，一旦我们使用Geres优化库，边就得自己构建，也就是需要自己构建优化目标函数。

其中，在构建姿态角的优化目标函数的时候，不能用RPY做差，用旋转矩阵，结合罗德里格斯公式，推导如下：

姿态角（RPY）的优化目标函数的更多相关文章

  1. 简单VR照片 使用陀螺仪、姿态角（Roll、Pitch、Yaw ）、四元数

        最近在做一个类似VR照片的demo,跟全景图片也很像,只是VR照片与全景720度显示,我只做了180度.但我发现他们实现的原理有一丝相似,希望可以给一些想入行AR.VR的朋友一些提示吧.   ...

  2. 姿态角（Euler角）：yaw pitch roll

    姿态角(Euler角):yaw pitch roll  

  3. Matlab中TCP通讯-实现外部程序提供优化目标函数解

    版权声明:若无来源注明,Techie亮博客文章均为原创. 转载请以链接形式标明本文标题和地址: 本文标题:Matlab中TCP通讯-实现外部程序提供优化目标函数解     本文地址:http://te ...

  4. VIO回顾：从滤波和优化的视角

    https://mp.weixin.qq.com/s/zpZERtWPKljWNAiASBLJxA 根据以上网页自己做的总结: 在机器人社区中,定位与构图问题属于状态估计问题.主流使用的工具可以对给定 ...

  5. bootstrap4 Reboot details summary 美化（点选禁止选中文本，单行隐藏角标，多行后移）

    bootstrap4 Reboot details summary 优化这块,主要是为了去掉details summary的角标~ 所以优化写了一下. 原始HTML <details> & ...

  6. 谈一谈 MPU6050 姿态融合（转）

    姿态角(Euler角)pitch yaw roll飞行器的姿态角并不是指哪个角度,是三个角度的统称.它们是:俯仰.滚转.偏航.你可以想象是飞机围绕XYZ三个轴分别转动形成的夹角. 地面坐标系(eart ...

  7. MPU6050滤波、姿态融合（一阶互补、卡尔曼）

    前几天做了6050原始数据的串口输出和上位机波形的查看.这篇博客我们来看一下对原始数据的处理. 任务:利用STC89C52RC对MPU6050原始数据进行滤波与姿态融合. 首先我摘抄了一段别人在昨晚这 ...

  8. Sequential Minimal Optimization（SMO，序列最小优化算法）初探

    什么是SVM SVM是Support Vector Machine(支持向量机)的英文缩写,是上世纪九十年代兴起的一种机器学习算法,在目前神经网络大行其道的情况下依然保持着生命力.有人说现在是神经网络 ...

  9. 支持向量机SVM、优化问题、核函数

    1.介绍 它是一种二类分类模型,其基本模型定义为特征空间上的间隔最大的线性分类器,即支持向量机的学习策略便是间隔最大化,最终可转化为一个凸二次规划问题的求解. 2.求解过程 1.数据分类—SVM引入 ...

随机推荐

  1. tensorflow之tf.to_float

    1. tf.to_float()       # 将张量转换为float32类型 2. tf.to_int32()     # 将张量转换为int32类型 等等, 就是将张量转换成某一种类型.

  2. IIS_CVE-2017-7269 IIS6.0远程代码执行漏洞复现

    CVE-2017-7269 IIS6.0远程代码执行漏洞复现 一.漏洞描述 IIS 6.0默认不开启WebDAV,一旦开启了WebDAV,安装了IIS6.0的服务器将可能受到该漏洞的威胁. 二.影响版 ...

  3. sequelize-auto生成sequelize所有模型

    sequelize是node最受欢迎的orm库,普遍使用 Promise. 意味着所有异步调用可以使用 ES2017 async/await 语法. 快速入门地址:https://github.com ...

  4. SqlServer 创建数据库两种方式

    一个SqlServer 数据库实例大概可以创建三万多个数据库. 创建数据库的第一种方式:SqlServer Management Studio管理工具进行可视化创建. 1).打开数据库管理工具,在&q ...

  5. C#与vb.net源码代码互转网站

    该转换器是印度开发团队推出的,推出时间也挺长,仅支持C#和VB.net代码转换.代码转换地址: C# -> VB.NET  http://www.dotnetspider.com/convert ...

  6. ASP.NET Core 进程外(out-of-process)托管

    ASP.NET Core 进程外(out-of-process)托管 在本节中,我们将讨论 ASP.NET Core 中的Out Of Process Hosting. ASP.NET Core 进程 ...

  7. vue 脚手架搭建步骤！

    ========================================================== 说出来都是泪,最开始都不知道从哪里开始(回头一看还是很简单的,关键是要找到入口)  ...

  8. WPF 开源框架项目介绍

    旧版本项目说明 旧版本由于是从学习WPF进行开发的, 历经时长有半年之余,基本上现学现用的那种, 所以存在很多缺陷, 由于整体的设计多处更新, 故旧版本将会终止维护(砍), 基于WCF的项目也会停止, ...

  9. Python【day 10】函数进阶-小结

    本节主要内容1.动态参数 *args **kwargs 形参:*args将多个位置参数聚合打包成元组 **kwargs将多个关键字参数聚合打包成字典 实参:*li1将列表进行解包打散成多个位置参数 * ...

  10. 消息服务dubbo接口性能压测性能优化案例

    最近项目中的消息服务做了运营商的改动,导致这个服务做了重新开发 压测脚本如下: 开启200线程压测: tps只有200-300之间,平均耗时在700ms左右 开启500线程压测 500并发压测,发现平 ...