APP 链接ROS时出现pymongo.errors.ServerSelectionTimeoutError: localhost:27017 错误

ROS版本上kinetic ，APP是官网开源的make a map，当app链接ROS进行建图时，会出现报错：pymongo.errors.ServerSelectionTimeoutError: localhost:27017: [WinError 10061] 由于目标计算机积极拒绝，无法连接。

这是由于没有安装MongoDB或者MongoDB服务没有开启，解决办法：

安装mongodb
sudo apt-get install mongodb

安装完成后，在终端输入以下命令查看MongoDB版本：

mongo -version

动和关闭mongodb命令如下：

service mongodb start
service mongodb stop

默认设置MongoDB是随Ubuntu启动自动启动的。 
输入以下命令查看是否启动成功：

pgrep mongo -l   #注意：-l是英文字母l，不是阿拉伯数字1

卸载MongoDB

sudo apt-get --purge remove mongodb mongodb-clients mongodb-server

这样就可以了