关于卡尔曼滤波(Kalman Filter)的很好讲解
http://bilgin.esme.org/BitsAndBytes/KalmanFilterforDummies
C#代码:
double[] Data = new double[] { 0.39, 0.50, 0.48, 0.29, 0.25, 0.32, 0.34, 0.48, 0.41, 0.45 };
private void kalman()
{
sb = new StringBuilder();
for(int j=;j<;j++)
for (int i = ; i < Data.Length; i++)
{
double k = lp / (lp + 0.1);
double x = lx + k * (Data[i] - lx);
double p = ( - k) * lp;
sb.Append(string.Format("{0}: {1:F3}; {2:F3}; {3:F3} \n", i, Data[i], x, p));
richTextBox1.BeginInvoke(new EventHandler(delegate
{
richTextBox1.Text = sb.ToString();
richTextBox1.SelectionStart = richTextBox1.TextLength;
richTextBox1.ScrollToCaret();
}));
Thread.Sleep();
lx = x;
lp = p;
}
}
经多次迭代,p值得到很好收敛,是不是很简单,但实际使用还需要完善模型,调整速度、加速度、测量噪声等参数!
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