pl-svo对第一帧提取点和线段特征,点特征直接保存为Point2f就行,对于线段特征保存线段的两个端点

void detectFeatures(
FramePtr frame,
vector<cv::Point2f>& px_vec,
vector<Vector3d>& f_vec)

提取点和线段特征

  list<PointFeat*> new_features;
list<LineFeat*> new_features_ls; if(Config::initPoints())
{
feature_detection::FastDetector detector(
frame->img().cols, frame->img().rows, Config::gridSize(), Config::nPyrLevels());
detector.detect(frame.get(), frame->img_pyr_, Config::triangMinCornerScore(), new_features);
} if(Config::initLines())
{
feature_detection::LsdDetector detector_ls(
frame->img().cols, frame->img().rows, Config::gridSizeSegs(), Config::nPyrLevelsSegs());
detector_ls.detect(frame.get(), frame->img_pyr_, Config::lsdMinLength(), new_features_ls);
}

保存点和线段特征到vector<cv::Point2f>& px_vec,对于线段特征,储存的是两个端点和中点三个点的坐标

  // First try, introduce endpoints (line segments usually belongs to planes)
std::for_each(new_features_ls.begin(), new_features_ls.end(), [&](LineFeat* ftr){
px_vec.push_back(cv::Point2f(ftr->spx[], ftr->spx[]));
f_vec.push_back(ftr->sf);
px_vec.push_back(cv::Point2f((ftr->spx[]+ftr->epx[])/2.0, (ftr->spx[]+ftr->epx[])/2.0));
f_vec.push_back((ftr->sf+ftr->ef)/2.0);
px_vec.push_back(cv::Point2f(ftr->epx[], ftr->epx[]));
f_vec.push_back(ftr->ef);
delete ftr;

然后第二张图像进来,不在进行特征提取,进行金字塔光流跟踪

void trackKlt(
FramePtr frame_ref,
FramePtr frame_cur,
vector<cv::Point2f>& px_ref,
vector<cv::Point2f>& px_cur,
vector<Vector3d>& f_ref,
vector<Vector3d>& f_cur,
vector<double>& disparities)
  const double klt_win_size = 30.0;
const int klt_max_iter = ;
const double klt_eps = 0.001;
vector<uchar> status;
vector<float> error;
vector<float> min_eig_vec;
cv::TermCriteria termcrit(cv::TermCriteria::COUNT+cv::TermCriteria::EPS, klt_max_iter, klt_eps);
cv::calcOpticalFlowPyrLK(frame_ref->img_pyr_[], frame_cur->img_pyr_[],
px_ref, px_cur,
status, error,
cv::Size2i(klt_win_size, klt_win_size),
, termcrit, cv::OPTFLOW_USE_INITIAL_FLOW);

计算正确跟踪点的视差和三维空间向量

  vector<cv::Point2f>::iterator px_ref_it = px_ref.begin();
vector<cv::Point2f>::iterator px_cur_it = px_cur.begin();
vector<Vector3d>::iterator f_ref_it = f_ref.begin();
f_cur.clear(); f_cur.reserve(px_cur.size());
disparities.clear(); disparities.reserve(px_cur.size());
for(size_t i=; px_ref_it != px_ref.end(); ++i)
{
// if the point has not been correctly tracked,
// remove all occurrences: ref px, ref f, and cur px
if(!status[i])
{
px_ref_it = px_ref.erase(px_ref_it);
px_cur_it = px_cur.erase(px_cur_it);
f_ref_it = f_ref.erase(f_ref_it);
continue;
}
f_cur.push_back(frame_cur->c2f(px_cur_it->x, px_cur_it->y));
disparities.push_back(Vector2d(px_ref_it->x - px_cur_it->x, px_ref_it->y - px_cur_it->y).norm());
++px_ref_it;
++px_cur_it;
++f_ref_it;
}

其中frame_cur->c2f(px_cur_it->x, px_cur_it->y)把特征像素点转换成在相机坐标系下的深度归一化的点,并进行畸变校正,再让模变成1,映射到单位球面上面。

 inline Vector3d c2f(const Vector2d& px) const { return cam_->cam2world(px[], px[]); }

然后对接下来的帧进入FrameHandlerMono::processFrame进行处理

使用上一帧图像的位姿,用作当前图像的初始位姿。然后进行稀疏图像对齐

PL-SVO的更多相关文章

  1. Oracle PL/SQL随堂笔记总结

    1.pl/sql编程 2.存储过程 3.函数 4.触发器 5.包 6.pl/sql基础 -定义并使用变量 7.pl/sql的进阶 8.oracle的视图 1.pl/sql编程 1.理解oracle的p ...

  2. Oracle学习笔记十 使用PL/SQL

    PL/SQL 简介 PL/SQL 是过程语言(Procedural Language)与结构化查询语言(SQL)结合而成的编程语言,是对 SQL 的扩展,它支持多种数据类型,如大对象和集合类型,可使用 ...

  3. PL/SQL配置Oracle数据库路径

    打开PL/SQL-Tools->Preferences-Orcacle->Connecttion 找到配置路径,打开-product\instantclient_11_2\NETWORK\ ...

  4. PL/SQL连接错误:ora-12705:cannot access NLS data files or invalid environment specified

    适合自己的解决方法: 排查问题: 1. 你没有安装Oracle Client软件.这是使用PL/SQL Developer的必须条件.安装Oracle Client后再重试.2. 你安装了多个Orac ...

  5. SVO原理解析

    最近空闲时间在研究Semi-Direct Monocular Visual Odometry(SVO)[1,2],觉得它值得写一写.另外,SVO的运算量相对较小,我想在手机上尝试实现它. 关于SVO的 ...

  6. PL/SQL循环

    1.if循环做判断 SET SERVEROUTPUT ON accept num prompt 'qinshuu'; DECLARE pnum NUMBER :=& num ; BEGIN T ...

  7. PL/0编译器实践---后记

    花了几天时间,把清华版的<编译原理>一书中的PL/0编译器实践了一遍.颇有收获,记录如下: 理解代码的技巧,如何理解一份代码,比如这个程序,其逻辑相对于一般程序就比较复杂了,如何翻译,虚拟 ...

  8. PL/SQL存储过程编程

    PL/SQL存储过程编程 /**author huangchaobiao *Email:huangchaobiao111@163.com */ PL/SQL存储过程编程(上) 1. Oracle应用编 ...

  9. PL/SQL连接Oracle数据库,中文乱码,显示问号

    问题描述: 登陆PL/SQL,执行SQL语句后,输出的中文标题显示成问号????:条件包含中文,则无数据.         如果不是中文,需要修改注册表值,方法如下: 进入注册表:Win+r,输入re ...

  10. PL/SQL客户端中执行insert语句,插入中文乱码

    问题描述:在PL/SQL客户端中执行insert语句,插入中文乱码 解决方案: 1.执行脚本 select userenv('language') from dual;    结果为AMERICAN_ ...

随机推荐

  1. 一些Vim使用的小技巧

    1. 全局替换(1) v + G + $ 选定全部,然后输入 :s/原始字符串/目标字符串/(2) :%s/原始字符串/目标字符串/ 2. 清除页面中所有行尾的空白符::%s/s+$// 3. 清除所 ...

  2. Linux-文件描述符的本质及与文件指针的区别

    文章参考:文件描述符的本质.文件描述符和文件指针的区别.文件描述符fd和文件指针flip的理解 推荐:task_struct 和文件系统的关系 系统中文件相关表 右侧的表称为i节点表,在整个系统中只有 ...

  3. (原)MobileNetV2

    转载请注明出处: https://www.cnblogs.com/darkknightzh/p/9410574.html 论文: MobileNetV2: Inverted Residuals and ...

  4. MySQL 5.6新特性 -- crash-safe replication

    在slave上有两个线程:io线程和sql线程io线程接收master的二进制日志信息并写入到本地的relay log中:sql线程执行本地relay log中的信息.io线程读取到的二进制日志当前位 ...

  5. 关于tcp中time_wait状态的4个问题

    time_wait是个常问的问题.tcp网络编程中最不easy理解的也是它的time_wait状态,这也说明了tcp/ip四次挥手中time_wait状态的重要性. 以下通过4个问题来描写叙述它 问题 ...

  6. GNU Binutils简介及基本用法

    [时间:2017-06] [状态:Open] [关键词:GNU, binutils, as, ld, ar, 基础工具,linux,链接器,汇编器] 0 简介 GNU Binary Utilities ...

  7. Oracle 创建分区表

    --查看数据库中所有用户的分区表 SELECT * FROM DBA_TABLES WHERE PARTITIONED='YES' AND OWNER NOT IN ('SYSTEM','SYS') ...

  8. MySQL中文参考手册

    1 MySQL 的一般信息 这是MySQL参考手册:它记载了MySQL版本3.23.7-alpha. MySQL 是一个快速.多线程.多用户和强壮的SQL数据库服务器. 对Unix和 OS/2 平台, ...

  9. 【6集iCore3_ADP触摸屏驱动讲解视频】6-5 底层驱动之SDRAM读写(下)

    源视频包下载地址: 链接:http://pan.baidu.com/s/1jIC2LKy 密码:zyn3   银杏科技优酷视频发布区: http://i.youku.com/gingko8  

  10. mysql 常用语句集

    1.查询某数据库大小语句: SELECT CONCAT(ROUND(SUM(DATA_LENGTH/1024/1024),2),'MB') AS DATA  FROM TABLES WHERE tab ...