ubuntu12.04+fuerte 下跑通lsd-slam——数据集

lsd-slam(下载链接：https://github.com/tum-vision/lsd_slam)提供了两种方法，一种是用数据集（下载地址http://vision.in.tum.de/lsdslam），一种是用usb摄像头，github也有相应的使用说明，不是很详细，下面介绍我的步骤.ps:也是一个slam新手，很多东西不懂，有错误的地方请大家指出

环境：ubuntu12.04+fuerte

目标：使用数据集，跑通lsd-slam

1.安装ubuntu12.04。我装的是双系统，不太建议用虚拟机，最开始使用虚拟机没有成功，后来换成了双系统

2.安装fuerte。按照http://wiki.ros.org/fuerte/Installation/Ubuntu这个教程来，接着是设置ROS环境，按照http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment这个步骤来，注意第4步，要选择rosbuild,此处

source ~/fuerte_workspace/setup.bash

如果这样设置，只对当前shell有效，导致每开一个新的shell都需要执行上述这条命令，可以添加环境变量

echo "source ~/fuerte_workspace/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

这样一次修改，永久有效。
3.在shell中执行

roscore

结果：

roscore要一直运行

4.打开一个新的shell,执行

rosrun lsd_slam_viewer viewer

　结果：

可以看到PointCloud Viewer中什么都没有显示

5.打开一个新的shell，执行

rosrun lsd_slam_core dataset_slam _files:=<files> _hz:=<hz> _calib:=<calibration_file>

　　<files>表示数据集中图片的存放路径，<hz>表示帧率，可以为0，<calibration_file>表示校正文件的路径，如我的

rosrun lsd_slam_core dataset_slam _files:=/home/xtl/fuerte_workspace/sandbox/LSD_room_images/LSD_room/images _hz:=0 _calib:=/home/xtl/fuerte_workspace/sandbox/LSD_room_images/LSD_room/cameraCalibration.cfg

　　结果

同时Point Cloud Viewer中显示出点云

下一篇将介绍如何使用usb摄像头跑lsd-slam。

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