从源码编译安装PCL并运行第一个小例子

如何通过源码编译方式安装PCL

对于很多想学习PCL的同学而言，往往会被如何安装困扰很长时间。我就是这其中的一员，为了不让大家在安装问题上浪费太多时间，我决心写下这篇小小的随笔，希望对大家有所帮助。

1. 下载需要的软件包

   • Visual Studio [我用的是VS2012,所以这里以这个版本作为基础进行介绍]
   • cmake-3.1.0(二进制安装包)
   • PCL-1.8.0（源码）
   • vtk-6.2.0（源码）
   • boost-1.58.0(源码)
   • eigen-3.2.5(源码)
   • flann-1.8.4（源码）
   • qhull-2012.1(源码)
   • openni2(OpenNI-Windows-x64-2.2.msi二进制安装包)

   请不要问我，这些软件从哪里下载。请到相应的官网去下载吧，利用google，很好找的。这里只是列出了必须安装的一些组件，如果你使用PCL进行开发涉及到了诸如cuda等组件，请自行下载，并参照后面的步骤进行安装。

2. 软件的编译与安装

   在开始介绍如何安装之前，我先向大家介绍一下我在配置安装时的目录结构：

   在D:\pcl\目录下存放所有的源代码文件；在D:\programs\pcl_suites\下存放所有的编译好的项目文件和最终构建的类库文件[编译好的文件放在xxx-x.y.z文件夹(如flann-1.8.4)下；构建的类库文件放在xxx-install文件夹(如flann-install)下]

   • VS和cmake的安装

     无限下一步即可，VS2010、VS2012、VS2013均可，而cmake版本要大于2.8.6，此处不再赘述。

   • openni2的安装

     同样是无限下一步即可，请注意自定义安装目录

   • vtk、eigen、flann、qhull的编译

     使用cmake-gui,将源代码目录和编译结果的存放目录天道指定位置，运行Configure，将不必要的编译选项去除，如果没有错误的话，点击Generate即完成编译。

   • vtk、eigen、flann、qhull的安装

     双击x.sln解决方案文件，即可打开由cmake生成的VS工程文件，对ALL_BUILD进行“生成解决方案操作”。当全部生成后，对INSTALL进行“生成解决方案操作”即可完成安装。

   • boost的编译

     打开VS开发者命令提示符窗口，切换到boost源码的根目录下，在命令行执行.\boostrap.bat命令即可完成编译。

   • boost的安装

     在VS开发者命令提示符窗口，切换到boost源码的根目录，在命令行执行,\b2 install --prefix=D:\programs\pcl_suites\boost-install\即可完成安装。

   • PCL的编译

     使用cmake-gui，将源代码目录和编译结果的存放目录填入指定位置，点击Configure。选中cmake的Advanced和Grouped选项，对显示有“xxx-NOTFOUND”的项目根据组件的存放位置进行设定。其中boost、flann、vtk、eigen为必须配置的选项，否则会报错。配置没错误后，点击Generate即可完成编译。

     tips：由于eigen3x版本变化较大，因此需要手动将源代码中的FindEigen3.cmake文件放在cmake的D:\programs\cmake\share\cmake-3.1\Modules目录下，否则会报错。

   • PCL的安装

     使用VS打开cmake生成的PCL.sln，对ALL_BUILD进行生成解决方案操作，该过程比较长（我的机器大概跑了将近一个小时），请耐心等待。而后，对INSTALL进行生成解决方案操作，即可完成安装。

3. 运行第一个小例子

   这里使用到的例子是pcl官网上的passthrough的滤波实例，大家可以去 http://pointclouds.org/documentation/tutorials/passthrough.php#passthrough 下载。

   在VS中进行编译运行时，有如下几个注意事项：

   • 在项目属性->配置属性->VC++目录中，对包含目录和库目录进行配置。包含目录要添加pcl、boost、eigen的include路径；库目录要添加pcl的lib路径
   • 在项目属性->配置属性->C/C++->命令行中，添加-D_SCL_SECURE_NO_WARNINGS选项。
   • 在项目属性->配置属性->链接器->输入->附加依赖项中将pcl安装后产生的所有.lib文件的路径添加至此。
   • 在项目的Debug目录下放置所有pcl安装后产生的dll文件。

希望大家能快速装好PCL，在图像处理领域勇攀高峰！加油^_^