rbx1 package 下载安装过程
学习INSTALLING THE ROS-BY-EXAMPLE CODE,是书中第五章的内容,如果我们按照上一篇教程执行过了,就可以直接进入第五章,安装一个叫rbx1的包。这个包里面包括了本书中用到的所有例子的源码,包括路径规划,视觉,语音识别等功能。这本书基本就围绕这个包来学习ROS的使用方法。
- 准备工作
- 测试ARBOTIX SIMULATOR
- 下一步
准备工作:
1.rbx1 package需要使用的包的下载:
(1)gmapping:
git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git
(2)amcl:
git clone https://github.com/ros-planning/navigation.git
(3)还有一些本书可能用到的Packages,把下面这一堆命令复制到终端执行即可。
sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-bringup \
ros-indigo-turtlebot-create-desktop ros-indigo-openni-* \ros-indigo-openni2-* ros-indigo-freenect-* ros-indigo-usb-cam \ros-indigo-laser-* ros-indigo-hokuyo-node \ros-indigo-audio-common gstreamer0.-pocketsphinx \
ros-indigo-pocketsphinx ros-indigo-slam-gmapping \
ros-indigo-joystick-drivers python-rosinstall \
ros-indigo-orocos-kdl ros-indigo-python-orocos-kdl \python-setuptools ros-indigo-dynamixel-motor-* \
libopencv-dev python-opencv ros-indigo-vision-opencv \
ros-indigo-depthimage-to-laserscan ros-indigo-arbotix-* \ros-indigo-turtlebot-teleop ros-indigo-move-base \ros-indigo-map-server ros-indigo-fake-localization \ros-indigo-amcl git subversion mercurial
(4)rbx1 package 的下载:
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git
cd rbx1
git checkout indigo-devel
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rospack profile
2.测试:
我们主要使用arbotix_python仿真器来测试代码应用到机器人上面的效果,之前的一堆指令中已经安装过arbotix。现在先在终端中输入roscore
指令。
然后启动仿真的TurtleBot机器人。再打开一个终端,启动fake_turtlebot.launch文件。
roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz
接着发布Twist消息来控制机器人的运动。
rostopic pub -r /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}'
3.下一步:
测试rbx1的其他功能。
rbx1 package 下载安装过程的更多相关文章
- webstorm下载&&安装过程&&打开项目
一.webstorm下载 WebStorm 是jetbrains公司旗下一款JavaScript 开发工具.被广大中国JS开发者誉为"Web前端开发神器"."最强大的HT ...
- Android SDK下载安装及配置教程
2017年12月07日 13:33:32 4942 转载自:http://blog.csdn.net/dr_neo/article/details/49870587 Android开发环境搭建可以分为 ...
- 《转载》最新鲜最详细的Android SDK下载安装及配置教程
Android开发环境搭建可以分: 第一步.安装JDK: 第二步.安装Eclipse: 第三步.下载并安装AndroidSDK: 下面详细介绍. 第一步.安装JDK Android开发工具要求必须 ...
- 最新鲜最详细的Android SDK下载安装及配置教程
//来源: http://www.cnblogs.com/summary-2017/p/8073225.html 最近Neo突发神经,想要将学过的一些计算机视觉.机器学习中的算法都放到移动设备上去跑跑 ...
- Java-JDK & Android SDK下载安装及配置教程
转自:http://blog.csdn.net/dr_neo/article/details/49870587 第一步.安装JDK: 第二步.安装Eclipse: 第三步.下载并安装AndroidSD ...
- jdk eclipse SDK下载安装及配置教程
原文地址https://blog.csdn.net/dr_neo/article/details/49870587 最新鲜最详细的Android SDK下载安装及配置教程 最近Neo突发神经,想要将学 ...
- 最详细的Android SDK下载安装及配置教程
文章转载与:https://blog.csdn.net/dr_neo/article/details/49870587 最近Neo突发神经,想要将学过的一些计算机视觉.机器学习中的算法都放到移动设备上 ...
- bayboy下载安装
badboy是jmeter工具的好搭档. 好处体现在那里呢? JMeter是纯Java编写的软件功能和性.能测试工具,其录制脚本过于笨拙和复杂. 而Badboy是用C++开发的动态应用测试工具,其拥有 ...
- python安装过程中的一些问题
因为看到大神的教程是基于python V2.7,下载该版本且安装成功. 安装目录: https://www.python.org/download/releases/2.7/ 根据系统进行安装包下载 ...
随机推荐
- linux 学习8 权限管理
第八章 权限管理 8.1 ACL权限 8.2 文件特殊权限 8.3 文件系统属性chattr权限 8.4 系统命令sudo权限 8.1 ACL权限 ACL权限简介与开启 查看与设定ACL权限 最大有效 ...
- SQL存储过程,使用事务(try catch),游标
CREATE proc [dbo].[Sys_Rebate_Equity] AS )--用户ID ,)--总股权数 BEGIN begin try Begin Transaction --开始事务 D ...
- CSS属性(根据继承性分为两类)
一.可继承属性 1>所有标签可继承: visibility:行高 cursor: 2>内联标签可继承: line-height:行高 color:文字颜色 font-family:文字字体 ...
- 【软件工程】“谁是卧底”之NABC分析
结对编程结束之后,迎来了结队编程,经过了很长时间的思考,想到了“谁是卧底”的idea,以下是该游戏的NABC分析: N(need): 即需求,近期,内地一知名综艺节目将“谁是卧底”游戏推广到年轻人中, ...
- spark 获取applicationID
在编写spark 程序时,有时需要获取job id 进行记录. 只需在程序中加入: sc.applicationId res0: String = app-- 每个job提交后, 均有自己的监控页面. ...
- [转载] Android随笔之——PackageManager详解
本文转载自: http://www.cnblogs.com/travellife/p/3932823.html 参考:http://www.cnblogs.com/xingfuzzhd/p/33745 ...
- expect使用demo
#!/usr/bin/expect set timeout set ip [lindex $argv ] spawn ssh root@$ip expect { "yes/no" ...
- windows与linux之间文件的传输方式总结(转)
当然,windows与linux之间文件的传输的两种方式有很多,这里就仅仅列出工作中遇到的,作为笔记: 方法一:安装SSH Secure Shell Client客户端 安装即可登录直接拖拉到linu ...
- Sum All Primes
function sumPrimes(num) { //return num; var arr = []; var ifPrime = function(num){ if(num < 2){ r ...
- 读取XML 发送网页版邮件
DataSet ds = new DataSet(); ds.ReadXml(AppDomain.CurrentDomain.BaseDirectory + "XML\\Mail.xml&q ...