imu残差公式

我们计算雅可比采用加扰动形式

以下是位置增量偏差对旋转qbk的雅可比推导

对应的雅可比矩阵的代码

jacobian_pose_i.block<, >(O_P, O_R) = Utility::skewSymmetric(Qi.inverse() * (0.5 * G * sum_dt * sum_dt + Pj - Pi - Vi * sum_dt));

总结：

那么

参考：

[1]: Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter

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