imu残差公式

我们计算雅可比采用加扰动形式

以下是位置增量偏差对旋转qbk的雅可比推导

对应的雅可比矩阵的代码

jacobian_pose_i.block<, >(O_P, O_R) = Utility::skewSymmetric(Qi.inverse() * (0.5 * G * sum_dt * sum_dt + Pj - Pi - Vi * sum_dt));

总结：

那么

参考：

[1]: Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter

vins-mono:雅可比矩阵的推导的更多相关文章

  1. 三维视觉惯性SLAM的有效Schmidt-EKF

    三维视觉惯性SLAM的有效Schmidt-EKF An Efficient Schmidt-EKF for 3D Visual-Inertial SLAM 论文地址: http://openaccess ...

  2. SLAM的通用框架：GSLAM

    SLAM的通用框架:GSLAM GSLAM: A General SLAM Framework and Benchmark 论文链接: http://openaccess.thecvf.com/con ...

  3. Deep Learning基础--随时间反向传播 （BackPropagation Through Time，BPTT）推导

    1. 随时间反向传播BPTT(BackPropagation Through Time, BPTT) RNN(循环神经网络)是一种具有长时记忆能力的神经网络模型,被广泛用于序列标注问题.一个典型的RN ...

  4. 分布式系列文章——Paxos算法原理与推导

    Paxos算法在分布式领域具有非常重要的地位.但是Paxos算法有两个比较明显的缺点:1.难以理解 2.工程实现更难. 网上有很多讲解Paxos算法的文章,但是质量参差不齐.看了很多关于Paxos的资 ...

  5. tLinux 2.2下安装Mono 4.8

    Tlinux2.2发行版基于CentOS 7.2.1511研发而成,内核版本与Tlinux2.0发行版保持完全一致,更加稳定,并保持对Tlinux2.0的完全兼容.Mono 4版本要求CentOS 7 ...

  6. 使用Visual Studio 2015 开发ASP.NET MVC 5 项目部署到Mono/Jexus

    最新的Mono 4.4已经支持运行asp.net mvc5项目,有的同学听了这句话就兴高采烈的拿起Visual Studio 2015创建了一个mvc 5的项目,然后部署到Mono上,浏览下发现一堆错 ...

  7. Mono为何能跨平台？聊聊CIL(MSIL)

    前言: 其实小匹夫在U3D的开发中一直对U3D的跨平台能力很好奇.到底是什么原理使得U3D可以跨平台呢?后来发现了Mono的作用,并进一步了解到了CIL的存在.所以,作为一个对Unity3D跨平台能力 ...

  8. 在.NET Core之前,实现.Net跨平台之Mono+CentOS+Jexus初体验

    准备工作 本篇文章采用Mono+CentOS+Jexus的方式实现部署.Net的Web应用程序(实战,上线项目). 不懂Mono的请移步张善友大神的:国内 Mono 相关文章汇总 不懂Jexus为何物 ...

  9. 【月入41万】Mono For Android中使用百度地图SDK

    借助于Mono For Android技术,.Net开发者也可以使用自己熟悉的C#语言以及.Net来开发Android应用.由于Mono For Android把Android SDK中绝大部分类库都 ...

随机推荐

  1. vivado中使用MMCM ip核

    1.在project中选择IP Catalog 在IP Catalog中选择FPGA Features and Design----->Clocking------>Clocking Wi ...

  2. vlan 知识学习

    背景     有人反映打印机总是提示ip冲突,经检查,打印机虽然设置了固定ip,但是所有员工在路由器都是设置了DHCP,所以会存在员工占用打印机IP 情况,在路由器添加某一段的ip不自动分配解决此问题 ...

  3. 【原创】大数据基础之Spark（4）RDD原理及代码解析

    一 简介 spark核心是RDD,官方文档地址:https://spark.apache.org/docs/latest/rdd-programming-guide.html#resilient-di ...

  4. 【原创】Linux基础之查看linux发行版以及内核版本

    redhat查看发行版 # cat /etc/redhat-release CentOS Linux release 7.2.1511 (Core) 查看内核版本 # uname -aLinux $h ...

  5. 软件工程课开学测试——根据已有的CSS模板资源，搭建整个系统

    日期:2019.2.28 博客期:038 星期四 今天的测试得到了9.5分,将将及格的程度吧!本次程序完成的很不成功! <%@ page language="java" co ...

  6. select2 下拉搜索控件

    1.添加相应的script链接 jquery: <script type="text/javascript" src="http://cdn.bootcss.com ...

  7. 【转】Java Socket编程基础及深入讲解

    原文:https://www.cnblogs.com/yiwangzhibujian/p/7107785.html#q2.3.3 Socket是Java网络编程的基础,了解还是有好处的, 这篇文章主要 ...

  8. ajax的xmlHttpRequest异步请求和Springmvc的sendRedirect失效问题

    参考: Ext 提交表单用的异步提交Ajax.Ajax在发送请求时后台返回的数据(json或者html页面)在其回调函数中处理.  你这个相当于后台把Center_right.jsp页面已经返回给前台 ...

  9. day26 面向对象 单例模式总结

    如果是在python2中,就需要手动继承object, 基于__new__方法 基于__new__方法 class Foo(object): def __new__(cls,*args,**kwarg ...

  10. 转载博文： Py西游攻关之IO model

    Py西游攻关之IO model 转载:https://www.cnblogs.com/yuanchenqi/articles/5722574.html 事件驱动模型 上节的问题: 协程:遇到IO操作就 ...