ROS机械臂 Movelt 学习笔记5 | MoveIt Commander Scripting

前一讲python接口中提到moveit_commander 包。这个包提供了用于运动规划、笛卡尔路径计算以及拾取和放置的接口。

moveit_commander 包还包括一个命令行接口程序moveit_commander_cmdline.py. 可以通过一些简单的命令来替代编程。

1. 启动命令行工具

先打开 panda 机械臂模型

cd ARM/
 cd ws_moveit/
 source devel/setup.bash
roslaunch panda_moveit_config demo.launch

然后在新窗口中（可以不必切换到ws_moveit 包下）

rosrun moveit_commander moveit_commander_cmdline.py

就可以看到以下画面：

2. 使用个命令行工具

这个命令行工具可以启动move_group的一些运动示例。

首先需要指定我们要控制的规划组：

use panda_arm

这会连接到指定的move_group 结点，接下来的命令都是在这个规划组上进行的。

• 显示当前状态

  current

• 记录某个状态并命名

  rec init
  #相当于把当前关节记为 init
  # 显示: Remembered current joint values under the name init
  ​
  #输入vars可以显示所有命名状态。

  这就相当于前面提到过的 move_group.getCurrentState()，然后就可以通过修改关节值来进行规划。

• 进行运动规划 (正向运动学)

  最近偶然翻阅《ROS机器人进阶实例》P309，发现这种修改关节值的方式就是正向运动学，而另一种指定目标姿态的即逆向运动学。

  goal = init
  goal[1] = 0.2
  go goal

  运动后的姿态如下：

  

  python接口 提到过，go()是 plan + execute，所以也可以用后者替代：

  goal[0] = 0.2
  goal[1] = 0.2
  plan goal
  execute

  看起来多了一步，但可视化了规划的过程，在某些时候会派上用场，比如分析机械臂的奇异解。

更多的功能可以输入 help 来查阅。

此外，关心这些功能如何实现，可以看一看moveit_commander_cmdline.py 的源码。

最后，退出命令行工具可以输入 quit或者Ctrl+C

3. 我最关心的

这部分比较简单，就是几个命令而已。而且感觉不是很实用，我最关心的是，如何通过命令行工具的命令，快速让机械臂达到某个状态或者实现某个运动。

比如我写好了一个抓取瓶子的程序，如何将其封装成一个简单的命令呢？

当然，可以给launch 文件写别名，但总感觉不如这个方便一点，可以在同窗口实现规划组的切换以及命令的切换。