【MRPT】【icp-slam-live】Vs2013+ cmake3.6.1 + mrpt1.4.0+opencv2.9.4+wxWidget3.0.2环境配置
Win10下Vs2013 + cmake3.6.1 + mrpt1.4.0+opencv2.9.4+wxWidget3.1.0环境配置
所接触过的最令我崩溃的环境配置。之前没有考虑到vs2013 2015的问题,造成了很多麻烦。在此提示:
vs2013 的vc12和vs2015的vc14根部不是一回事!
虽然vs2012和vs2013都是vc12,但是 Vs2012的tool命令行和vs2013的也不是一回事(wxWidgets)其实很多问题都可以避免,一定要细心细心!
主要参考mrpt官网 http://www.mrpt.org/Building_and_Installing_Instructions
由于vs2015和之前版本的不一样,有很多需要注意之处,特别对opencv进行了补充。
如果报错说找不到什么文件,首先检查环境变量。
- 连接激光,若没有成功安装驱动,安装驱动(可以用360驱动大师安装)
2. 下载安装vs2013,添加环境变量
- 下载并安装cmake3.6.1(较低版本3.0.x不支持vs2015)
4. 修改wxWidget文件以支持vs2015:http://www.cnblogs.com/sqxy110/p/4897494.html
开始菜单——vs2013兼容工具命令提示符——cd到 WXWIDGETS/build/msw下
命令行build wxWidget(很久)http://www.mrpt.org/Building_and_Installing_Instructions
Build for 32bit:
Open the MSVC 32bit command-line prompt (from the start menu -> MSVC -> Visual Studio Tools), do a “cd” to the WXWIDGETS/build/msw directory and run:
nmake -f makefile.vc BUILD=release SHARED=1 RUNTIME_LIBS=dynamic DEBUG_INFO=0 VENDOR=mrpt USE_OPENGL=1
nmake -f makefile.vc BUILD=debug SHARED=1 RUNTIME_LIBS=dynamic DEBUG_INFO=1 VENDOR=mrpt USE_OPENGL=1
Build for 64bit:
Open the MSVC 64bit command-line prompt (from the start menu -> MSVC -> Visual Studio Tools), do a “cd” to the WXWIDGETS/build/msw directory and run:
nmake -f makefile.vc BUILD=release SHARED=1 RUNTIME_LIBS=dynamic DEBUG_INFO=0 VENDOR=mrpt USE_OPENGL=1 TARGET_CPU=amd64
nmake -f makefile.vc BUILD=debug SHARED=1 RUNTIME_LIBS=dynamic DEBUG_INFO=1 VENDOR=mrpt USE_OPENGL=1 TARGET_CPU=amd64
5. 下载opencv2.4.9 http://opencv.org/
!!!!注意:下载linux版的opencvxxx-zip 不要下载用于windows的exe文件!(因为vs2015编译器和之前版本的不一样,所以要自己编译)
解压后,Cmake Opencv
Cmake opencv 时候,如果报错std::tuple...可以在cmake时候,对tests和 pertests的钩去掉。引用自:code.opencv.org/issues/4376 四楼Nate Guerin
在vs中打开opencv build下的sln,重新生成(很久), 可看到Opencv/build/lib/Debug下有很多.lib
添加系统环境变量 ../opencv/build
- 下载mrpt ,
Cmake mrpt
看看wxWidgets的目录和opencv的目录有没有找到,没有的话,自己加上。
在vs中打开mrpt/build/apps/icp-slam-live 重新生成(很久)。
在这一步,可以先build mrpt-base等等模块,然后再编译别的。直接选allbuild时候,可能很久才发现问题。
7. 设置icp-slam-live为启动项。
找到icp-slam-live激光配置文件“icp-slam-live_demo_PRL_gridmap.ini”,复制到工程下。
修改ini文件,根据自己连接激光的端口号,更改端口号。修改之前是com10
Icp-slam-live右键——属性——调试——命令参数,设置为以上ini文件名称
启动icp-slam-live
工程目录build/Debug下有个rawlog文件,是输出的数据。
Mrpt/build/apps/icp-slam用来看此rawlog
或者apps/rawlogviewer。编译运行后,里面有个rawlogviewer.exe,可以看rawlog,可以把地图保存到txt。
使用rplida sdk
Sdk/output/win32/debug里面有现成的exe。具体参看sdk/doc
配置文件更改:
- 配置文件需要把端口改成连接的端口。
2. 需要ini的90行
# ========================================================
# MULTIMETRIC MAP CONFIGURATION
# See docs for (Google for) mrpt::maps::CMultiMetricMap
# ========================================================
# Creation of maps:
occupancyGrid_count=1
pointsMap_count=0
改为
occupancyGrid_count=0
pointsMap_count=1
查看机器人位置
/apps/icpslam/LOG_ICP_SLAM下面有个txt就是机器人的轨迹,是以机器人的初始位置为原点。
查看生成的png地图图片
在rawlog的文件夹下,如果正常退出程序:即关闭3D显示界面,就会生成png图片,否则(如果直接关闭控制台)程序运行不到生成图片的一行。
错误记录:
编译wx时候,手贱脑残点了vs2012,结果报错unresolved external symbol....检查是在wx里面出的错。
用vs2013编译过后,就好了
【MRPT】【icp-slam-live】Vs2013+ cmake3.6.1 + mrpt1.4.0+opencv2.9.4+wxWidget3.0.2环境配置的更多相关文章
- OpenCV2.4.13+VS2013开发环境配置
List1:完成 写在前面:之前电脑很杂乱的装了OpenCV的2个版本,在配置OpenCV和VS2013环境时死活配不好.但是接下来的工作要用到,没有办法,还是得好好做.今天重新装了OpenCV2.4 ...
- VS2013中BOOST库的环境配置与使用
&1 安装Boost 文件下载:链接:http://pan.baidu.com/s/1kUKaOFP 密码:auf2 解压之后放到你想安装的文件夹内,我的是在C:\Program Files\ ...
- 75.VS2013和opencv3.1.0开发环境配置
首先要做的就是 开发环境配置,具体过程如下: Step 1:OpenCV环境变量配置 我的电脑--->属性--->高级系统设置--->高级--->环境变量--->系统变量 ...
- Win8.1+VS2013+WDK8.1+VirtualBox or VMware 驱动开发环境配置
https://blog.csdn.net/charlessimonyi/article/details/50904956 Win8.1+VS2013+WDK8.1+VirtualBox or VMw ...
- Qt5学习笔记(1)-环境配置(win+64bit+VS2013)
Qt5学习笔记(1)-环境配置 工欲善其事必先-不装-所以装软件 久不露面,赶紧打下酱油. 下载 地址:http://download.qt.io/ 这个小网页就可以下载到跟Qt有关的几乎所有大部分东 ...
- 编译osgEarth2.8+VS2013+CMake3.4.0在Release版本的问题
1>LINK : fatal error LNK1181: 无法打开输入文件"optimized.lib" 可以到http://forum.osgearth.org搜索相关帖 ...
- 无法打开输入文件“optimized.lib” 编译osgEarth2.8+VS2013+CMake3.4.0在Release版本的问题
1>LINK : fatal error LNK1181: 无法打开输入文件“optimized.lib” 可以到http://forum.osgearth.org搜索相关帖子,gwaldron ...
- (OpenCV) VS2013 + opencv-2.4.10.exe + Windows 10 开发环境配置
主要配置2点: - Windows 环境变量. - VC++ 配置. STEP BY STEP: 1. 双击 ”opencv-2.4.10.exe“,解压到本地文件夹 “C:\ ". 2. ...
- win7(X64)+VS2013+OpenCV3.1环境配置
&1 源文件 VS2013: 链接:http://pan.baidu.com/s/1o8EKQq2 密码:open OpenCV3.1: 链接:http://pan.baidu.com/s/ ...
随机推荐
- 网页撤销后ubuntu本地撤销
git reset --hard <commit_id> 回到上一个commit: 之后再 git reset --hard :
- linux下如何安装配置redis及主从配置
redis的优点:支持主从备份,操作指令丰富,支持异步的数据持久化 将 redis 安装到 /usr/local/webserver/redis 1.下载安装包 wget http://redis.g ...
- 高通平台 lcd driver 调试小结
一.概述 1.1 简介 本文档主要包括LCD模块的驱动流程分析.Framebuffer相关知识.Gralloc等相关内容,以及LCD调试的一些经验和相关bug的分析和讲解. 1.2 开发环境 And ...
- WinCE开机Logo的实现(USB下载图片到nandflash)
WinCE开机启动Logo使用Eboot读取NandFlash中的图片数据,然后显示的方式.对于开机logo的方式网友http://jazka.blog.51cto.com/809003/664131 ...
- Android开发开始--环境搭建
一.搭建Android开发环境 1.JDK (Java Development Kit) 2.Eclipse 3.Android SDK (Software Development Kit) 4.AD ...
- JSONObject.fromObject
JSONObject.fromObjectjava.lang.ClassNotFoundException: org.apache.commons.lang.exception.NestableRun ...
- Java面试宝典2015版
这套面试题主要目的是帮助那些还没有java软件开发实际工作经验,而正在努力寻找java软件开发工作的朋友在笔试时更好地赢得笔试和面试.由于这套面试题涉及的范围很泛,很广,很杂,大家不可能一天两天就看完 ...
- Spring Web Flow使用
就当我写(嘘,抄)着玩的. 使用Spring框架的一个子项目--Spring Web Flow来建立和管理Web应用和UI流程. 第一节:使用Spring Web Flow在一个Spring MVC应 ...
- HDU 5724 Chess(国际象棋)
HDU 5724 Chess(国际象棋) Time Limit: 2000/1000 MS (Java/Others) Memory Limit: 65536/65536 K (Java/Oth ...
- FLASH CC 2015 CANVAS (七)总结
FLASH CC 2015 CANVAS (一至七)确切来说是自己在摸索学习过程中而写.所以定为“开荒教程”. 去年年底转战H5,半年中一直非常忙也不敢用CC来做项目,担心有BUG或者无法实现需求,所 ...