rosbag 初尝试

overview

ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、函数库、可视化工具、消息传递和软件包管理等诸多功能。

rosbag 记录深度相机数据

rosbag package提供了一个命令行工具以及cpp类和python的API， rosbag使用命令行能够：录制，从包重新发布，获取包的概括信息，检查包的消息类型，使用Python表达式过滤包中信息，压缩解压缩包，重新索引包。

rosbag

rosebag支持的命令列表：

1.查看.bag中包含的信息 ： rosbag info

2.回放.bag中包含的信息： rosbag play

　　2.1以某一频率发布消息 : rosbag play -r 2

　　2.2从某一时间节点开始发布消息 : rosbag play -s 2

3.记录所有topic信息： rosbag record -a

　　3.1记录部分信息 ： rosbag record -o subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose        产生一个名为subset.bag的文件。

4.other command:

　　4.1检查。确定一个.bag是否可以在当前系统中播放，或者是否可以迁移。rosbag check
　　4.2修复。修复.bag文件中的消息，以便它可以在当前系统中播放。rosbag fix
　　4.3过滤。使用python表达式转换.bag文件。rosbag filter
　　4.4压缩。压缩一个或多个.bag文件。rosbag compress
　　4.5解压缩。解压缩一个或多个.bag文件。rosbag decompress
　　4.6重建。重建一个或多个破损的.bag文件。rosbag reindex

5.将.bag记录的图像数据输出为图片或视频。  
a.创建文件 export.luach 并写入一下内容

1 <launch>
2   <node pkg="rosbag" type="play" name="rosbag" args="-d 2 $(find image_view)/test.bag"/>
3   <node name="extract" pkg="image_view" type="extract_images" respawn="false" output="screen" cwd="ROS_HOME">
4 <remap from="image" to="/camera/image_raw"/>
5   </node>
6 </launch>

 

1 $(find image_view)/test.bag" 其中image_view表示package名字，此处改为你的.bag文件所处的package的名字即可，同时test改为对应的名字。
2 <remap from="image" to="/camera/image_raw"/> 此处表示需将你记录的topic名字覆盖掉/image 这个原始的topic。

b.运行launch文件，即

1 roslaunch export.launch

此时数据将被分离成一组图片，并存在“.ros”文件夹中。

c.创建文件夹 /source 
将/.ros中的图片转移到/source中，即

1 mv ~/.ros/frame*.jpg source/

d.转换视频

1 cd ~/source
2 jpeg2yuv -I p -f 15 -j frame%04d.jpg -b 1 > tmp.yuv
3 //其中-f 15 表示频率， -b 1 表示起始图片的编号。

如果要产生.ogv文件：

1 ffmpeg2theora --optimize --videoquality 10 --videobitrate 16778 -o output.ogv tmp.yuv

如果要产生mpg文件：

1 mencoder "mf://*.jpg" -mf type=jpg:fps=15 -o output.mpg -speed 1 -ofps 30 -ovc lavc -lavcopts vcodec=mpeg2video:vbitrate=2500 -oac copy -of mpeg

在本步骤中可能会需要安装部分package，按提示安装即可：

sudo apt-get install packeage-name