Windows7系统下OpenCV2.4.4+PCL1.6.0+SSBA3.0+VS2010 IDE32环境下编译和安装以实现Sfm和PCL点云数据可视化

　　最近在学习《深入理解OpenCV:实用计算机视觉项目解析》一书的第三章和第四章时，遇到很多编译问题，书中又没有详细的讲解环境配置和搭建过程。经过多天的捉摸、调试、排错终于将两章的程序都调试成功了，先做个记录以备忘。该书的英文名为：《Mastering OpenCV with Practical Computer Vision Projects》。

一、开发环境概述

　　1、OpenCV版本：2.4.4；

　　2、PCL版本：1.6.0；

　　3、SSBA版本：3.0；

　　4、IDE版本：VS2010 32位，字符集：使用多字节字符集；

　　5、PCL如果涉及到OpenGL，则采用OpenGL32.lib和OpenGL.dll。

二、OpenCV2.4.4编译和安装

　　1、OpenCV2.4.4下载地址：https://github.com/opencv/opencv/releases?after=2.4.6.1，如下图所示：

　　2、具体的编译和配置工作参考：OpenCV2.4.12 开启OpenGL启用三维可视化支持。

　　注意：（1）第一次点击“Configure”时，请在“Specify the generator for this project”选择“Visual Studio 10”,该选项是32位的；

　　　　　（2）如果你的计算机上已经安装了英伟达GPU CUDA驱动程序，则CMake会检测出来并默认勾选上“WITH_CUDA”。一般情况下，大家的计算机的GPU卡的计算能力CC不够高，为了避免后续编译时出现的各种错误，此去请不要勾选上“WITH_CUDA”。除非你的显卡支持能够支持高级的CUDA计算能力，才能够编译通过。

　　　　　（3）OpenCV默认情况下是不支持OpenGL的，如果要使OpenCV支持OpenGL，则需要重编译。则需要勾选上“WITH_OPENGL”。如下图所示：

　　3、常见编译问题汇总：

1. OPENCV3.3+CUDA9.0 环境搭建若干错误总结
2. VS2010自行编译OpenCV2.4.4时缺少python27_d.lib的解决方法
3. VS2015+OpenCV3.3 GPU模块和opencv_contrib模块的编译以及采用CMake编译opencv_contrib时提示“No extra modules found in folder”问题的解决方案

三、PCL1.6.0编译和安装

　　PCL1.6.0下载、编译和安装请参考文档：VS2010中配置PCL

四、SSBA3.0编译和安装

　　SSBA3.0下载、编译和安装请参考博文：VS2013+简单稀疏光束调整库SSBA配置（64位编译）

　　注意：该项目编译出来的colamd.lib和V3D.lib都是静态库，没有*.dll后缀的文件。因为colamd和V3D两个项目的配置类型都是“静态库(.lib)”。如下图所示：

五：其它注意事项

　　1、所有的所依赖的第三方开源框架库都配置好后，如果还需要OpenGL库的话，需要给工程文件添加OpenGL32.lib的静态到入库（项目属性-连接器-输入-附加依赖项）和OpenGL.dll动态链接库。

　　2、在编译的过程中可能会提示“vtk***无法解决的外部符号”，如下所示：

>vtkSDIDoc.obj : error LNK2019: 无法解析的外部符号 "__declspec(dllimport) public: thiscall vtkSmartPointerBase::vtkSmartPointerBase(void)" (imp_??0vtkSmartPointerBase@@QAE@XZ)，该符号在函数 "public: thiscall vtkSmartPointer::vtkSmartPointer(void)" (???$vtkSmartPointer@VvtkImageData@@@@QAE@XZ) 中被引用
>vtkSDIView.obj : error LNK2001: 无法解析的外部符号 "declspec(dllimport) public: thiscall vtkSmartPointerBase::vtkSmartPointerBase(void)" (imp_??0vtkSmartPointerBase@@QAE@XZ)
>vtkSDIDoc.obj : error LNK2019: 无法解析的外部符号 "__declspec(dllimport) public: thiscall vtkSmartPointerBase::~vtkSmartPointerBase(void)" (imp_??1vtkSmartPointerBase@@QAE@XZ)，该符号在函数 "public: thiscall vtkSmartPointer::~vtkSmartPointer(void)" (???$vtkSmartPointer@VvtkImageData@@@@QAE@XZ) 中被引用
>vtkSDIView.obj : error LNK2001: 无法解析的外部符号 "declspec(dllimport) public: thiscall vtkSmartPointerBase::~vtkSmartPointerBase(void)" (imp_??1vtkSmartPointerBase@@QAE@XZ)
>vtkSDIDoc.obj : error LNK2019: 无法解析的外部符号 "__declspec(dllimport) public: class vtkSmartPointerBase & thiscall vtkSmartPointerBase::operator=(class vtkObjectBase *)" (imp_??4vtkSmartPointerBase@@QAEAAV0@PAVvtkObjectBase@@@Z)，该符号在函数 "public: class vtkSmartPointer & thiscall vtkSmartPointer::operator=(class vtkImageData *)" (???$vtkSmartPointer@VvtkImageData@@@@QAEAAV0@PAVvtkImageData@@@Z) 中被引用
>vtkSDIDoc.obj : error LNK2019: 无法解析的外部符号 "declspec(dllimport) public: class vtkSmartPointerBase & thiscall vtkSmartPointerBase::operator=(class vtkSmartPointerBase const &)" (imp_??4vtkSmartPointerBase@@QAEAAV0@ABV0@@Z)，该符号在函数 "public: class vtkSmartPointer & thiscall vtkSmartPointer::operator=(class vtkSmartPointer const &)" (???$vtkSmartPointer@VvtkImageData@@@@QAEAAV0@ABV0@@Z) 中被引用
>vtkSDIView.obj : error LNK2001: 无法解析的外部符号 "declspec(dllimport) public: class vtkSmartPointerBase & thiscall vtkSmartPointerBase::operator=(class vtkSmartPointerBase const &)" (imp_??4vtkSmartPointerBase@@QAEAAV0@ABV0@@Z)
>vtkSDIDoc.obj : error LNK2019: 无法解析的外部符号 "__declspec(dllimport) protected: thiscall vtkSmartPointerBase::vtkSmartPointerBase(class vtkObjectBase *,class vtkSmartPointerBase::NoReference const &)" (imp_??0vtkSmartPointerBase@@IAE@PAVvtkObjectBase@@ABVNoReference@@@Z)，该符号在函数 "protected: thiscall vtkSmartPointer::vtkSmartPointer(class vtkImageData *,class vtkSmartPointerBase::NoReference const &)" (???$vtkSmartPointer@VvtkImageData@@@@IAE@PAVvtkImageData@@ABVNoReference@vtkSmartPointerBase@@@Z) 中被引用
>vtkSDIView.obj : error LNK2001: 无法解析的外部符号 "declspec(dllimport) protected: thiscall vtkSmartPointerBase::vtkSmartPointerBase(class vtkObjectBase *,class vtkSmartPointerBase::NoReference const &)" (imp_??0vtkSmartPointerBase@@IAE@PAVvtkObjectBase@@ABVNoReference@@@Z)
>vtkSDIDoc.obj : error LNK2019: 无法解析的外部符号 "__declspec(dllimport) public: static class vtkImageData * cdecl vtkImageData::New(void)" (imp_?New@vtkImageData@@SAPAV1@XZ)，该符号在函数 "public: static class vtkSmartPointercdecl vtkSmartPointer::New(void)" (?New@?$vtkSmartPointer@VvtkImageData@@@@SA?AV1@XZ) 中被引用
>vtkSDIDoc.obj : error LNK2019: 无法解析的外部符号 "declspec(dllimport) public: class vtkImageData * thiscall vtkImageAlgorithm::GetOutput(void)" (imp_?GetOutput@vtkImageAlgorithm@@QAEPAVvtkImageData@@XZ)，该符号在函数 "public: void thiscall CvtkSDIDoc::OnFileOpen(void)" (?OnFileOpen@CvtkSDIDoc@@QAEXXZ) 中被引用
>vtkSDIDoc.obj : error LNK2019: 无法解析的外部符号 "declspec(dllimport) public: static class vtkJPEGReader * cdecl vtkJPEGReader::New(void)" (imp_?New@vtkJPEGReader@@SAPAV1@XZ)，该符号在函数 "public: static class vtkSmartPointercdecl vtkSmartPointer::New(void)" (?New@?$vtkSmartPointer@VvtkJPEGReader@@@@SA?AV1@XZ) 中被引用
>vtkSDIView.obj : error LNK2019: 无法解析的外部符号 "declspec(dllimport) public: static class vtkImageViewer2 * cdecl vtkImageViewer2::New(void)" (imp_?New@vtkImageViewer2@@SAPAV1@XZ)，该符号在函数 "public: static class vtkSmartPointercdecl vtkSmartPointer::New(void)" (?New@?$vtkSmartPointer@VvtkImageViewer2@@@@SA?AV1@XZ) 中被引用
>vtkSDIView.obj : error LNK2019: 无法解析的外部符号 "declspec(dllimport) public: static class vtkRenderWindowInteractor * cdecl vtkRenderWindowInteractor::New(void)" (imp_?New@vtkRenderWindowInteractor@@SAPAV1@XZ)，该符号在函数 "public: static class vtkSmartPointer __cdecl vtkSmartPointer::New(void)" (?New@?$vtkSmartPointer@VvtkRenderWindowInteractor@@@@SA?AV1@XZ) 中被引用

　　首先说明，VTK是PCL所依赖的第三方库开源的可视化工具库。此时，需要把C:\Program Files (x86)\PCL 1.6.0\3rdParty\VTK\lib\vtk-5.8目录下的vtk开头的相关*.lib文件通过“项目属性-连接器-输入-附加依赖项”方式添加到工程，但是这样太麻烦，可在“解决方案资源管理器”中的“资源文件”上单击右键-添加-现有项，从而将所有vtk开头的相关*.lib文件添加到工程中。如下图所示：

　　3、fatal error C1083: 无法打开包括文件:“vtkCommand.h”: No such file or direct：可在系统环境变量PATH中将VTK的包含目录再增加一层：$(PCL_ROOT)\3rdParty\VTK\include\vtk-5.8。其中PCL_ROOT为PCL安装时设置的系统环境变量，其值为：C:\Program Files (x86)\PCL 1.6.0。

　　4、OpenCV和PCL同时引用了Flann 引起冲突：Opencv+PCL=Flann 冲突？

　　5、安装CMake和PCL-1.6.0-AllInOne-msvc2010-win32.exe打算使安装程序自行将路径添加到系统的环境变量PATH时，会弹出失败提示：path too long installer unable to modify path 导致PCL配置失败记。此时可手工将相关路径添加到系统的环境变量PATH中。path too long installer unable to modify path 导致PCL配置失败记。

　　6、std::max、std::min error C2589: “(”:“::”右边的非法标记，error C2059: 语法错误:“::”

参考链接：

1、OpenCV2.4.13+CUDA8.0+SSBA3.0+VS2010编译安装

2、WIN7(32位)VS2010+openCV 2.4.10+PCL 1.6.0+CUDA 6.5.14+CMake 3.2.1+SSBA-3.0配置