A*—java代码
import java.util.ArrayList; // A*算法寻路
public class AStar2 {
public static final int[][] maps = {
{0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0},
{0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0},
{0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0},
{0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0},
{0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0},
{0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0},
{0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0},
{0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0},
{0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0},
}; public static int straight = 10;
public static int diagonal = 14; // 开放列表
public static ArrayList<Node> openList = new ArrayList<>();
// 闭合列表
public static ArrayList<Node> colseList = new ArrayList<>();
// 方向
public static int[][] direct = {{0, 1}, {0, -1}, {1, 0}, {-1, 0}, {1, 1}, {1, -1}, {-1, 1}, {-1, -1}}; public static void main(String[] args) {
//定点:起点终点
Node start = new Node(5, 1);
Node end = new Node(5, 4); Node endNode = findPath(start, end); printMap(maps, start, end); ArrayList<Node> arrayList = endNode != null ? getPaths(endNode) : null; printPaths(arrayList); } // 从起点开始，找到到终点的一条最短路径
private static Node findPath(Node start, Node end) {
start.G = 0;
openList.add(start); while (!openList.isEmpty()) {
//从开放列表中拿到最小F节点
Node cureNode = minFINOpenList(openList);
openList.remove(cureNode);
// 将该节点加入到闭合列表中
colseList.add(cureNode); // 当前节点的全部合法邻居
ArrayList<Node> neighbors = getNeighbor(cureNode);
for (Node nbrNode : neighbors) {
// 邻居已经在openList
if (exists(openList, nbrNode) != null)
updateG(cureNode, nbrNode);
// 邻居不在openList
else joinOpenList(cureNode, nbrNode, end);
}
if (exists(openList, end) != null)
return exists(openList, end);
} return null;
} private static ArrayList<Node> getPaths(Node endNode) {
ArrayList<Node> arrayList = new ArrayList<>();
Node parent = endNode;
while (parent != null) {
arrayList.add(parent);
parent = parent.parent;
}
return arrayList;
} private static int calStep(Node node, Node cur) {
if (inLine(node, cur))
return straight;
else return diagonal;
} private static int calH(Node endNode, Node nbrNode) {
return Math.abs(endNode.y - nbrNode.y) + Math.abs(endNode.x - nbrNode.x);
} // 计算距离起点的距离
private static int calG(Node cureNode, Node nbrNode) {
int step = calStep(cureNode, nbrNode);
return cureNode.G + step;
} private static boolean inLine(Node nbr, Node cur) {
if (nbr.x == cur.x || nbr.y == cur.y)
return true;
return false;
} // 途径当前节点到达节点node的路径G会不会更短
private static void updateG(Node cureNode, Node nbrNode) {
int step = calStep(cureNode, nbrNode);
int G = calG(cureNode, nbrNode);
if (G < nbrNode.G) {
nbrNode.G = G;
nbrNode.parent = cureNode;
nbrNode.calcF();
}
} private static void joinOpenList(Node curNode, Node nbrNode, Node endNode) {
openList.add(nbrNode);
nbrNode.parent = curNode;
nbrNode.G = calG(curNode, nbrNode);
nbrNode.H = calH(endNode, nbrNode);
nbrNode.calcF();
} // 达到当前节点的可达，且不在closeList中的邻居节点
private static ArrayList<Node> getNeighbor(Node cureNode) {
ArrayList<Node> arrayList = new ArrayList<>();
//从当前节点想八个方向扩散
for (int i = 0; i < 8; i++) {
int newRow = cureNode.x + direct[i][0];
int newCol = cureNode.y + direct[i][1];
//当前邻居节点: 可达、不在closeList中
if (isAccesse(newRow, newCol) && !exists(colseList, newRow, newCol)) {
arrayList.add(new Node(newRow, newCol));
}
}
return arrayList;
} private static Node exists(ArrayList<Node> colseList, Node cur) {
for (Node node : colseList) {
if (node.x == cur.x && node.y == cur.y)
return node;
}
return null;
} private static boolean exists(ArrayList<Node> colseList, int newX, int newY) {
for (Node node : colseList) {
if (node.x == newX && node.y == newY)
return true;
}
return false;
} // 可达性分析(非障碍物)
private static boolean isAccesse(int newX, int newY) {
if (0 <= newX && newX < maps.length && 0 <= newY && newY < maps[0].length)
return maps[newX][newY] == 0;
return false;
} // 从开放列表中找到最小F=G+H的节点
private static Node minFINOpenList(ArrayList<Node> openList) {
Node min = openList.get(0);
for (Node node : openList) {
if (node.F < min.F)
min = node;
}
return min;
} private static void printMap(int[][] maps, Node start, Node end) { for (int col = 0; col < maps[0].length; col++) {
System.out.print("\t" + col + "");
}
System.out.print("\n-----------------------------------------\n");
int count = 0;
for (int row = 0; row < maps.length; row++) {
for (int col = 0; col < maps[0].length; col++) {
if (col == 0)
System.out.print(count++ + "|\t");
if (row == start.x && col == start.y || row == end.x && col == end.y)
System.out.print("X\t");
else
System.out.print(maps[row][col] + "\t");
}
System.out.println();
}
System.out.println();
} public static void printPaths(ArrayList<Node> arrayList) {
if (arrayList == null) {
System.out.println("无路可走");
return;
} // 地图形式
for (int col = 0; col < maps[0].length; col++) {
System.out.print("\t" + col + "");
}
System.out.print("\n-----------------------------------------\n");
int count = 0; for (int row = 0; row < maps.length; row++) {
for (int col = 0; col < maps[0].length; col++) {
if (col == 0)
System.out.print(count++ + "|\t");
if (exists(arrayList, row, col)) {
System.out.print("X\t");
} else {
System.out.print(maps[row][col] + "\t");
} }
System.out.println();
}
System.out.println();
// 路径形式
for (int i = arrayList.size() - 1; i >= 0; i--) {
if (i == 0)
System.out.print(arrayList.get(i));
else
System.out.print(arrayList.get(i) + "->");
}
System.out.println();
} }
结果
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-----------------------------------------
0| 0 0 0 0 0 0 0 0 0
1| 0 0 0 0 0 0 0 0 0
2| 0 0 0 0 0 0 0 0 0
3| 0 0 0 1 0 0 0 0 0
4| 0 0 0 1 0 0 0 0 0
5| 0 X 0 1 X 0 0 0 0
6| 0 0 0 1 0 0 0 0 0
7| 0 0 0 1 0 0 0 0 0
8| 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8
-----------------------------------------
0| 0 0 0 0 0 0 0 0 0
1| 0 0 0 0 0 0 0 0 0
2| 0 0 0 X 0 0 0 0 0
3| 0 0 X 1 X 0 0 0 0
4| 0 X 0 1 X 0 0 0 0
5| 0 X 0 1 X 0 0 0 0
6| 0 0 0 1 0 0 0 0 0
7| 0 0 0 1 0 0 0 0 0
8| 0 0 0 1 0 0 0 0 0 (5,1)->(4,1)->(3,2)->(2,3)->(3,4)->(4,4)->(5,4)
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-----------------------------------------
0| 0 0 0 0 0 0 0 0 0
1| 0 0 0 0 0 0 0 0 0
2| 0 0 0 0 0 0 0 0 0
3| 0 0 0 1 0 0 0 0 0
4| 0 0 0 1 0 0 0 0 0
5| 0 X 0 0 X 0 0 0 0
6| 0 0 0 0 0 0 0 0 0
7| 0 0 0 1 0 0 0 0 0
8| 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8
-----------------------------------------
0| 0 0 0 0 0 0 0 0 0
1| 0 0 0 0 0 0 0 0 0
2| 0 0 0 0 0 0 0 0 0
3| 0 0 0 1 0 0 0 0 0
4| 0 0 0 1 0 0 0 0 0
5| 0 X X X X 0 0 0 0
6| 0 0 0 0 0 0 0 0 0
7| 0 0 0 1 0 0 0 0 0
8| 0 0 0 0 0 0 0 0 0 (5,1)->(5,2)->(5,3)->(5,4)
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-----------------------------------------
0| 0 0 0 0 0 0 0 0 0
1| 0 0 0 0 0 0 0 0 0
2| 0 0 0 0 0 0 0 0 0
3| 0 0 0 1 0 0 0 0 0
4| 0 0 0 1 0 0 0 0 0
5| 0 X 0 1 X 0 0 0 0
6| 0 0 0 1 0 0 0 0 0
7| 0 0 0 0 0 0 0 0 0
8| 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8
-----------------------------------------
0| 0 0 0 0 0 0 0 0 0
1| 0 0 0 0 0 0 0 0 0
2| 0 0 0 0 0 0 0 0 0
3| 0 0 0 1 0 0 0 0 0
4| 0 0 0 1 0 0 0 0 0
5| 0 X 0 1 X 0 0 0 0
6| 0 0 X 1 X 0 0 0 0
7| 0 0 0 X 0 0 0 0 0
8| 0 0 0 0 0 0 0 0 0 (5,1)->(6,2)->(7,3)->(6,4)->(5,4)
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-----------------------------------------
0| 0 0 0 1 0 0 0 0 0
1| 0 0 0 1 0 0 0 0 0
2| 0 0 0 1 0 0 0 0 0
3| 0 0 0 1 0 0 0 0 0
4| 0 0 0 1 0 0 0 0 0
5| 0 X 0 1 X 0 0 0 0
6| 0 0 0 1 0 0 0 0 0
7| 0 0 0 1 0 0 0 0 0
8| 0 0 0 1 0 0 0 0 0 无路可走
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-----------------------------------------
0| 0 0 0 1 0 0 0 0 0
1| 0 0 0 1 0 0 0 0 0
2| 0 0 0 1 0 0 0 0 0
3| 0 0 0 1 0 0 0 0 0
4| 0 0 0 1 0 0 0 0 0
5| 0 X 0 1 X 0 0 0 0
6| 0 0 0 1 0 0 0 0 0
7| 0 0 0 1 0 0 0 0 0
8| 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8
-----------------------------------------
0| 0 0 0 1 0 0 0 0 0
1| 0 0 0 1 0 0 0 0 0
2| 0 0 0 1 0 0 0 0 0
3| 0 0 0 1 0 0 0 0 0
4| 0 0 0 1 0 0 0 0 0
5| 0 X 0 1 X 0 0 0 0
6| 0 X 0 1 X 0 0 0 0
7| 0 0 X 1 X 0 0 0 0
8| 0 0 0 X 0 0 0 0 0 (5,1)->(6,1)->(7,2)->(8,3)->(7,4)->(6,4)->(5,4)
A*—java代码的更多相关文章
- 对一致性Hash算法，Java代码实现的深入研究
一致性Hash算法 关于一致性Hash算法,在我之前的博文中已经有多次提到了,MemCache超详细解读一文中"一致性Hash算法"部分,对于为什么要使用一致性Hash算法.一致性 ...
- 怎样编写高质量的java代码
代码质量概述 怎样辨别一个项目代码写得好还是坏?优秀的代码和腐化的代码区别在哪里?怎么让自己写的代码既漂亮又有生命力?接下来将对代码质量的问题进行一些粗略的介绍.也请有过代码质量相关经验的朋友 ...
- 数据结构笔记--二叉查找树概述以及java代码实现
一些概念: 二叉查找树的重要性质:对于树中的每一个节点X,它的左子树任一节点的值均小于X,右子树上任意节点的值均大于X. 二叉查找树是java的TreeSet和TreeMap类实现的基础. 由于树的递 ...
- java代码的初始化过程研究
刚刚在ITeye上看到一篇关于java代码初始化的文章,看到代码我试着推理了下结果,虽然是大学时代学的知识了,没想到还能做对.(看来自己大学时掌握的基础还算不错,(*^__^*) 嘻嘻……)但 ...
- JDBC——Java代码与数据库链接的桥梁
常用数据库的驱动程序及JDBC URL: Oracle数据库: 驱动程序包名:ojdbc14.jar 驱动类的名字:oracle.jdbc.driver.OracleDriver JDBC URL:j ...
- 利用Java代码在某些时刻创建Spring上下文
上一篇中,描述了如何使用Spring隐式的创建bean,但当我们需要引进第三方类库添加到我们的逻辑上时,@Conponent与@Autowired是无法添加到类上的,这时,自动装配便不适用了,我们需要 ...
- lombok 简化java代码注解
lombok 简化java代码注解 安装lombok插件 以intellij ide为例 File-->Setting-->Plugins-->搜索"lombok plug ...
- 远程debug调试java代码
远程debug调试java代码 日常环境和预发环境遇到问题时,可以用远程调试的方法本地打断点,在本地调试.生产环境由于网络隔离和系统稳定性考虑,不能进行远程代码调试. 整体过程是通过修改远程服务JAV ...
- 几种简单的负载均衡算法及其Java代码实现
什么是负载均衡 负载均衡,英文名称为Load Balance,指由多台服务器以对称的方式组成一个服务器集合,每台服务器都具有等价的地位,都可以单独对外提供服务而无须其他服务器的辅助.通过某种负载分担技 ...
- 希尔排序及希尔排序java代码
原文链接:http://www.orlion.ga/193/ 由上图可看到希尔排序先约定一个间隔(图中是4),然后对0.4.8这个三个位置的数据进行插入排序,然后向右移一位对位置1.5.9进行插入排序 ...
随机推荐
- Pale Moon 苍月浏览器 24.0.1 发布
火狐浏览器知名修改版—苍月浏览器Pale Moon今天发布24.0.1版本,该版本基于Firefox 最近更新的24.0.1正式版. 下载地址: 32位下载:http://relmirror.pale ...
- Beta阶段第1周/共2周 Scrum立会报告+燃尽图 02
作业要求与 [https://edu.cnblogs.com/campus/nenu/2018fall/homework/2284] 相同 版本控制:https://git.coding.net/li ...
- Roofline Model与深度学习模型的性能分析
原文链接: https://zhuanlan.zhihu.com/p/34204282 最近在不同的计算平台上验证几种经典深度学习模型的训练和预测性能时,经常遇到模型的实际测试性能表现和自己计算出的复 ...
- 6款实用的硬盘、SSD固态硬盘、U盘、储存卡磁盘性能测试工具
一.检测工具名称汇总 HDTune ATTO Disk Benchmark CrystalDiskMark AS SSD Benchmark Parkdale CrystalDiskInfo 二.各项 ...
- SQL Server2008 R2开启远程连接总结
============================== SQL Server2008 R2开启远程连接(最全总结) ============================== 安装过程:适用W ...
- 【idea】idea的常规设置
[一]在输入框输入字符,自动提示代码 File->Power Save Mode 去掉“对号” [二]自动代码提示的快捷键设置 (1)不区分大小写提示 (2)修改快捷提示快捷键.将basic= ...
- Linux内核调试
1.控制台优先级配置cat /proc/sys/kernel/printk6 4 1 76是控制台的优先级,打印信息的优先级要比它高才能打印出.4是默认的优先级cat /var/log/message ...
- IE9 下面, XMLHttpRequest 是不支持跨域请求的解决方法
在 IE9 下面, XMLHttpRequest 是不支持跨域请求的. IE10 的 XMLHttpRequest 支持跨域, 而 IE8, IE9 需要使用 XDomainRequest 来实现跨域 ...
- 修改numa和io调度优化mysql性能
一.NUMA设置单机单实例,建议关闭NUMA,关闭的方法有三种:1.硬件层,在BIOS中设置关闭:2.OS内核,启动时设置numa=off:3.可以用numactl命令将内存分配策略修改为interl ...
- Python 字串处理
#!/usr/bin/python #-*- coding:utf-8 –*- import os import sys import re import shutil import xlrd imp ...