Ubuntu14.04 使用本地摄像头跑ORB SLAM2（暂未完成）
嗯 这个方法我暂时弄不出来，用了另外一个方法：SLAM14讲 第一次课 使用摄像头或视频运行 ORB-SLAM2
前面的准备：
STEP1：第一个终端
roscore
STEP2：第二个终端运行usb_cam （如果出现问题见上面的第二个参考，里面有两种方法启动摄像头）
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
STEP3：第三个终端
source Examples/ROS/ORB_SLAM2/build/devel/setup.bash （路径看自己的ORB_SLAM2文件，如果没有这一步会有错误：[rospack] Error: package 'ORB_SLAM2' not found）
rosrun ORB_SLAM2 Mono /home/zc/Desktop/ORBvoc.txt /home/zc/Desktop/Asus.yaml
我把
./Vocabulary/ORBvoc.txt
/home/zc/Desktop/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml（此处还没有标定，后续要做）
这两个文件都拷贝到桌面上去了，如果直接运行一直有问题。
运行后出现问题：
尝试解决问题：
OpenCV Error: Bad argument (Invalid pointer to file storage) in cvGetFileNodeByName, file /build/opencv-_msWgW/opencv-2.4.8+dfsg1/modules/core/src/persistence.cpp, line 740
terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception'
what(): /build/opencv-_msWgW/opencv-2.4.8+dfsg1/modules/core/src/persistence.cpp:740: error: (-5) Invalid pointer to file storage in function cvGetFileNodeByName
问题原因：
查阅资料发现是OpenCV3与ROS兼容问题，因为indigo里面自带的是opencv2.4.8，而我要用的程序是基于opencv3的。（这里因为之前跟着SLAM14讲在做）
解决方法：在程序所在工作空间中加入最新的cv_bridge包，重新catkin-make，这样就可以解决该问题了。
cv_bridge包
链接：https://pan.baidu.com/s/1CsCfjrIUyepNqxKhECIsyQ
提取码：n1rm
有可能出现catkin_make:commond not found 的错误，使用这个解决方法
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