嗯 这个方法我暂时弄不出来，用了另外一个方法：SLAM14讲 第一次课 使用摄像头或视频运行 ORB-SLAM2

前面的准备：

Ubuntu14.04安装 ROS 安装步骤和问题总结

Ubuntu14.04+ROS 启动本地摄像头

http://www.liuxiao.org/2016/07/ubuntu-orb-slam2-%E5%9C%A8-ros-%E4%B8%8A%E7%BC%96%E8%AF%91%E8%B0%83%E8%AF%95/

STEP1：第一个终端

roscore

STEP2：第二个终端运行usb_cam （如果出现问题见上面的第二个参考，里面有两种方法启动摄像头）

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

STEP3：第三个终端

source Examples/ROS/ORB_SLAM2/build/devel/setup.bash   （路径看自己的ORB_SLAM2文件，如果没有这一步会有错误：[rospack] Error: package 'ORB_SLAM2' not found）

rosrun ORB_SLAM2 Mono /home/zc/Desktop/ORBvoc.txt  /home/zc/Desktop/Asus.yaml

我把

./Vocabulary/ORBvoc.txt

/home/zc/Desktop/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml（此处还没有标定，后续要做）

这两个文件都拷贝到桌面上去了，如果直接运行一直有问题。

运行后出现问题：

尝试解决问题：

OpenCV Error: Bad argument (Invalid pointer to file storage) in cvGetFileNodeByName, file /build/opencv-_msWgW/opencv-2.4.8+dfsg1/modules/core/src/persistence.cpp, line 740
terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception'
what(): /build/opencv-_msWgW/opencv-2.4.8+dfsg1/modules/core/src/persistence.cpp:740: error: (-5) Invalid pointer to file storage in function cvGetFileNodeByName

问题原因：

查阅资料发现是OpenCV3与ROS兼容问题，因为indigo里面自带的是opencv2.4.8，而我要用的程序是基于opencv3的。（这里因为之前跟着SLAM14讲在做）

解决方法：在程序所在工作空间中加入最新的cv_bridge包，重新catkin-make，这样就可以解决该问题了。

cv_bridge包

链接：https://pan.baidu.com/s/1CsCfjrIUyepNqxKhECIsyQ 
提取码：n1rm

有可能出现catkin_make:commond not found 的错误，使用这个解决方法

Ubuntu14.04 使用本地摄像头跑ORB SLAM2（暂未完成）的更多相关文章

  1. ubuntu14.04使用reaver跑pin码

    今天刚说过没找到支持ubuntu14.04用reaver跑pin的旧版库文件这就有摸索到方法了... 另外安装系统ubuntu14.04以及一系列破解工具比如aircrack,minidwep等都不在 ...

  2. ORB SLAM2在Ubuntu 16.04上的运行配置

    http://www.mamicode.com/info-detail-1773781.html 安装依赖 安装OpenGL 1. 安装opengl Library$sudo apt-get inst ...

  3. ubuntu14.04 dnsmasq搭建本地名字服务器

    1 修改dnsmasq配置文件/etc/dnsmasq.conf 在/etc/dnsmasq.conf文件底部增加 #++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ ...

  4. orb slam2 双目摄像头

    主要参考了http://blog.csdn.net/awww797877/article/details/51171099这篇文章,其中需要添加的是:export ROS_PACKAGE_PATH=$ ...

  5. Ubuntu14.04(indigo)实现RGBDSLAMv2（数据集和实时Kinect）

    Ubuntu14.04(indigo)实现RGBDSLAMv2(数据集和实时Kinect v2) 一.在.bag数据集上跑RGBDSLAMv2 RGBDSLAMv2指的是Felix Endres大神在 ...

  6. Caffe搭建：Ubuntu14.04 + CUDA7.0 + opencv3.0 + Matlab2014A

    从Hinton在science上发表深度学习训练开创新的文章以来,深度学习火了整整有3年多,而且随着新的硬件和算法的提出,深度学习正在应用于越来越多的领域,发挥其算法的优势. 实验室并没有赶上第一波深 ...

  7. Ubuntu14.04 64bit下Caffe + CUDA 6.5安装详细步骤

    不多说,直接上干货! 笔者花了很长时间才装完,主要是cuda安装和opencv安装比较费劲,cuda找不到32位的安装包只好重装64位的ubuntu系统,opencv 也是尝试了很久才解决,这里建议用 ...

  8. Ubuntu14.04 dd命令克隆系统镜像安装到另一台机器上

    linux系统如果想做备份还原,使用ghost的时候经常出现问题,后来发现可以直接使用dd命令完成硬盘的克隆和还原.当拷贝完硬盘后,就可以拿这个硬盘放到其它设备上跑了.也就是完成了“烧写”了. 用U盘 ...

  9. Ubuntu14.04配置Mono+Jexus

    总所周知,ASP.NET是微软公司的一项技术,是一个网站服务端开发的一种技术,它可以在通过HTTP请求文档时再在Web服务器上动态创建它们,就是所谓动态网站开发,它依赖运行于 IIS 之中的程序 .但 ...

随机推荐

  1. B-食物链-经典并查集

    动物王国中有三类动物A,B,C,这三类动物的食物链构成了有趣的环形.A吃B, B吃C,C吃A. 现有N个动物,以1-N编号.每个动物都是A,B,C中的一种,但是我们并不知道它到底是哪一种. 有人用两种 ...

  2. vim 加密(crypt)文本文档

    算法 vim7.3版本支持两种加密方式——PKzip算法(已知有缺陷的).Blowfish算法(从7.3版本开始支持).Blowfish2算法(从7.4.399版本开始支持)而vim -x 默认采用P ...

  3. Python3.7和数据库MySQL 8.0.12 数据库SQLite3连接(三)

    SQLite3 # SQLite3 嵌入式 数据库 python内置SQLite3 # 导入驱动 import sqlite3 # 创建自增主键的表 msql = "create table ...

  4. Maven&&Philosophy～

    What is Maven? At first glance Maven can appear to be many things, but in a nutshell Maven is an att ...

  5. PAT乙级考前总结（二)

    简单模拟 1002 写出这个数 (20 分) 1006 换个格式输出整数 (15 分) 又是数数 1016 部分A+B (15 分) 相当于找数字 1018 锤子剪刀布 (20 分) 题目略 此处用了 ...

  6. 【笔记】 laravel 的路由

    路由简介 : 请求对应着路由,将用户的请求转发给相应的程序进行处理 建立URL与程序之间的映射 Laravel中的请求类型:get.post.put.patch.delete   Route::get ...

  7. STM8L LCD配置与com使用问题

    void LCD_GPIO_Config(void) { //SEG GPIO Init GPIO_Init(GPIOE, GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1,GPIO_Mode_Out_PP ...

  8. The 19th Zhejiang University Programming Contest Sponsored by TuSimple (Mirror)

    http://acm.zju.edu.cn/onlinejudge/showContestProblems.do?contestId=391 A     Thanks, TuSimple! Time ...

  9. 【开发】iOS入门 - UIViewController学习笔记

    iOS里面的UIViewController类似于Android里的Activity. 目前了解到除了基本的UIViewController之外,还有两个比较特别的一个是UINavigationCon ...

  10. Oracle报错TNS-12532: TNS:invalid argument

    今天一个同事遇到了一个oracle问题,在数据库本机通过sqlplus登录sys用户时报TNS-12532: TNS:invalid argument,这个错误. 造成这个错误的原因主要有三个,一般排 ...