嗯 这个方法我暂时弄不出来，用了另外一个方法：SLAM14讲 第一次课 使用摄像头或视频运行 ORB-SLAM2

前面的准备：

Ubuntu14.04安装 ROS 安装步骤和问题总结

Ubuntu14.04+ROS 启动本地摄像头

http://www.liuxiao.org/2016/07/ubuntu-orb-slam2-%E5%9C%A8-ros-%E4%B8%8A%E7%BC%96%E8%AF%91%E8%B0%83%E8%AF%95/

STEP1：第一个终端

roscore

STEP2：第二个终端运行usb_cam （如果出现问题见上面的第二个参考，里面有两种方法启动摄像头）

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

STEP3：第三个终端

source Examples/ROS/ORB_SLAM2/build/devel/setup.bash   （路径看自己的ORB_SLAM2文件，如果没有这一步会有错误：[rospack] Error: package 'ORB_SLAM2' not found）

rosrun ORB_SLAM2 Mono /home/zc/Desktop/ORBvoc.txt  /home/zc/Desktop/Asus.yaml

我把

./Vocabulary/ORBvoc.txt

/home/zc/Desktop/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml（此处还没有标定，后续要做）

这两个文件都拷贝到桌面上去了，如果直接运行一直有问题。

运行后出现问题：

尝试解决问题：

OpenCV Error: Bad argument (Invalid pointer to file storage) in cvGetFileNodeByName, file /build/opencv-_msWgW/opencv-2.4.8+dfsg1/modules/core/src/persistence.cpp, line 740
terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception'
what(): /build/opencv-_msWgW/opencv-2.4.8+dfsg1/modules/core/src/persistence.cpp:740: error: (-5) Invalid pointer to file storage in function cvGetFileNodeByName

问题原因：

查阅资料发现是OpenCV3与ROS兼容问题，因为indigo里面自带的是opencv2.4.8，而我要用的程序是基于opencv3的。（这里因为之前跟着SLAM14讲在做）

解决方法：在程序所在工作空间中加入最新的cv_bridge包，重新catkin-make，这样就可以解决该问题了。

cv_bridge包

链接：https://pan.baidu.com/s/1CsCfjrIUyepNqxKhECIsyQ 
提取码：n1rm

有可能出现catkin_make:commond not found 的错误，使用这个解决方法

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