roslaunch工具是ros中python实现的程序启动工具,通过读取launch文件中的参数配置、属性配置等来启动一系列节点;
很多ROS包或源码包中都有launch文件,一般为该程序包能够运行起来的基本demo配置,运行下面指令自动补全会提示该包现有的launch文件:
$roslaunch package_name file.launch
launch文件的位置并不是很重要,如果放在任意一个位置,可以运行下面指令:
$roslaunch path-to-where/file.launch launch文件是XML格式标记文本,后缀名无关紧要,一般为.launch/.xml/.test/无后缀
最简单的配置如下:
<launch>
<node name="you_define_node_name" pkg="package_name" type="exe_name" />
</launch>
启动上面的launch文件就会启动package_name包下的exe_name执行文件,you_define_node_name自定义的node_name <launch> tag是launch文件根元素/根标签,其他标签包含在其中,/标志结束,多行时标签tag成对存在可以包含其他标签 一个复杂的配置:
<launch>
<!-- comment注释 --> <!-- arg can be set from high level like this -->
<!-- this is the include launch file content:
<launch>
<!-- declare arg to be passed in -->
<arg name="arg_2" /> <!-- read value of arg -->
<param name="param_2" value="$(arg arg_2)"/>
</launch>
-->
<include file="$(find pkg_name)/path-to/included.launch" ns="namespace">
<!-- pass value from high level to included.launch -->
<arg name="arg_2" value="value" />
</include> <arg name="arg_3" default="value" />
<arg name="arg_4" value="value" /> <node pkg="pkg_name" type="exe_name" name="node_name1" args="arg1 arg2 arg3" respawn="true" output="screen"> <rosparam command="load" file="$(find pkg_name)/example.yaml"/> <param name="frame_id" value="$(arg frame_id)"/>
</node>
<node pkg="pkg_name" type="exe_name" name="node_name2" args="arg1 arg2 arg3" respawn="true" output="screen"> <param name="name1" type="double" value="10.0"/>
<param name="name2" value="$(arg arg_1)"/>
<param name="name3" value="$(env ENVIRONMENT_VARIABLE_NAME)"/>
<param name="name4" command="$(find pkg_name)/path-to/exe '$(find pkg_name)/path-to/arg.txt'"/> <remap from="laser_topic" to="/scan"/>
<remap from="base_link" to="$(arg arg_1)"/>
</node>
<group if="$(arg use_rviz)">
<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz"
args="-d $(find pkg_name)/launch/VLP16_2D.rviz"/>
</group>
</launch>
上面的launch文件首先声明了一些参数,之后include另一个launch文件,included.launch文件中的节点会按深度优先执行配置和启动;
之后该launch文件启动3个节点,前两个节点来自同一个包的同一个可执行文件,节点命名不能相同,每个节点可以进行自己的参数配置;
之后该launch文件启动rviz节点,参数传递 rviz的配置文件,不同配置用于显示不同的信息
<group>可以作为一组标签的容器,从而使该组有独立的名称空间
所以标签可使用 if/unless属性,如果条件成立则包含标签 launch常用标签tag:
<arg> 参数声明,arg_1 通过命令行传递,arg_2 传递到included.launch, arg_3 默认值可以被重写覆盖,agr_4不能被重写 <include> 包含其他文件,包含文件中定义的参数、变量、节点都会按深度优先遍历依次执行生效 <param>:设置变量到参数服务器,参数服务器的概念看ros wiki <rosparam>: dump/load、delete parameters from/to Parameter Server,常用来加载程序的参数配置文件到参数服务器,然后程序从参数服务器取得参数值; <remap>:名称映射 from:被映射名称 to:目标名称,名称映射的概念看ros wiki <node> 启动节点,
<node>常用属性tag:
pkg:"pkg_name" 包名
type:"exe_name" 节点类型,即编译生成的可执行文件
name:"node_name" 节点名称,自定义但不能重复
args:"arg1 ..." 传递节点的参数列表
respawn:"true" 如果节点退出自动重启 default:false
output:"screen" 标准输出/标准错误输出重定向屏幕,log重定向log文件,default:log
required:"true" 如果节点退出,杀死全部launch进程
launch-prefix:"prefix arguments" 前置的参数,可以使用其他工具如gdb,valgrind等 <node>常用标签tag:
param
remap
rosparam lannch机制不保证节点的启动顺序,虽然launch文件是顺序分析,但节点初始化的时间长度不一,启动时间不一
</node>

​ 1 .launch文件的结构

<launch>

<node name="talker"pkg="rospy_tutorials" type="talker" >

</node>​

</launch>

上面是.launch文件的最小例子。.launch文件开头是以<launch>​为标签,让我们知道这是一个.launch文件,以</launch>为结尾。而中间就是写自己要启动的节点,是以<node> 开始,</node>结束,其中pkg="rospy_tutorials",这是自己要启动的节点所在的包;type="talker",这是自己写的节点.cpp程序通过编译生产的可执行文件的名字,你最初编译.cpp程序的时候要在CMakeLists.txt添加cpp程序编译的设置,这个可执行文件的名字在CMakeLists.txt中就可以找到;name="talker",这是节点的名字。

2.Roslaunch /XML/remap     ​

1. 元素​

<node> 启动一个节点.

<param> 设置参数服务器上的参数

<remap> 声明一个名称的映射,允许你通过名称映射参数到ROS 节点(通过更结构化的方式而不是直接设置节点参数属性来启动的节点)。

<machine> 声明启动要使用的机器.

<rosparam> 使用rosparam 文件设置启动要用的ROS 参数

<include> 包含roslaunch 文件.

<env> 制定启动节点的环境变量

<test> 启动一个测试节点see rostest).

<arg> 声明参数

<group> 共享一个命名空间或映射的封闭的元素组。

2 .launch文件的重映射(remap)​

据我理解,重映射就是甲节点得到相关的信息,通过重映射使乙节点得到甲节点一样的信息,从而使得乙节点模仿甲节点做出相应的响应。​

<remap>标签适用于在其范围内随后的所有声明(<launch>, <node> or<group>)。

准备工作

​需要用到rqt和tuetlesim 这两个包.如果没有安装,请执行:

$ sudo apt-get install ros-hydro-rqtros-hydro-rqt-common-plugins ros-hydro-turtlesim

我的ros版本是hydro版本,如果不是hydro,则自行替换。​

launch
在ROS应用中,每个节点通常有许多参数需要设置,为了方便高效操作多个节点,可以编写launch文件,然后用roslaunch命令运行
roslaunch: roslaunch [options] [package] <filename> [arg_name:=value...]
                    roslaunch [options] <filename> [<filename>...] [arg_name:=value...]
launch文件的一般格式,参数:
<launch>
    <node .../>
    <rosparam ..../>
    <param .../>
    <include .../>
    <env .../>
    <remap .../>
    <arg.../>
</launch>

参数说明
<node >要启动的node参数
    pkg=''mypackage''
    type=''nodetype''
    name=''nodename''
    arg=''arg1 ....''(可选)
    respawn=''ture''(可选)如果节点停止,自动重启节点
    ns=''foo''(可选)在foo命名空间启动节点
    output=''log|screen''(可选)
<rosparam>操作yaml文件参数
    command=''load|dump|delete''(默认load)
    file=''$(find pkg-name)/path/foo.yaml''(load或dump命令)yaml文件的名字
    param=''param-name''参数名
<param>定义一个设置在参数服务器的参数,它可以添加到<node>中
    name=''namespace/name''
    value=''value''(可选)如果省略这个参数,则应指定一个文件(binfile/textfile)或命令
    type=''str|int|double|boot''(可选)指定参数的类型
    textfile=''$(find pkg-name)/path/file''(可选)

binfile=''$(find pkg-name)/path/file''()
    command=''(find pkg-name)/exe '$(find pkg-name)/arg.txt' ''(可选)exe是可执行文件(cpp、py),arg.txt是参        数文件
<include>在当前launch文件中调用另一个launch文件
    file=''$(find pkg-name)/path/launch-file.launch''    
<env>设置节点的环境变量
    name=''environment-variable-name''
    value=''environment-variable-value''    
<remap>将一个参数名映射为另一个名字
    from=''original-name''
    to=''new-name''    
<arg>定义一个局部参数,该参数只能在一个launch文件中使用
    <arg name=''foo''/>声明一个参数foo,后面需要给它赋值
    <arg name=''foo'' default=''1''/>声明一个参数foo,如不赋值取默认值
    <arg name=''foo'' value=''bar''/>声明一常量foo,它的值不能修改

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