MPU6050寄存器记录

参考资料：http://blog.sina.com.cn/s/blog_8240cbef01018i10.html



不过有一些寄存器没有写到，所以我自己加一点：

1）Register 25  - INT Pin / Bypass Enable Configuration

INT_PIN_CFG



描述：

    这个寄存器配置在INT引脚的中断信号行为，它也用于使能FSYNC引脚，用来作为中断主机应用处理器（host applicatiobn processor)。一级使能Bypass Mode 在I2C主模式。这位也能使能时钟输出。

    FSYNC_INT_EN使能FSYNC引脚用来作为中断的主机应用处理器。一个活动电平发送后将会触发一个中断，指定在FSYNC_INT_LEVEL中。在I2C主模式状态寄存器（R54）PASS_THROUGH位读取中断状态。

    当I2C_BYPASS_EN等于1并且I2C_MST_EN(寄存器106的bit[5])等于0，主机应用处理器将会能够直接访问辅助MPU-60X0通过I2C总线。当这位为0，主机应用处理器将不会直接方位辅助MPU-60X0通过I2C总线，不管I2C_MST_EN的状态。

    进一步的信息关于Bypass Mode,请涉及Section 7.11 和 7.13 MPU-6000/MPU-6050 Product Specification document.

参数：

INT_LEVEL                              0：INT脚逻辑电平是高电位

                                             1：INT脚逻辑电平是低电位

INT_OPEN                               0：INT脚设置为推挽

                                              1：INT脚设置为开漏

LATCH_INT_EN                      0：INT脚发送50us长的脉冲

                                             1：INT脚保持高电位直到中断被清除

INT_RD_CLEAR                      0：中断状态位被清除，只有通过读取INT_STATUS(Register 58)

                                             1：中断状态位被清除，通过任何读取操作

FSYNC_INT_LEVEL                  0：FSYNC脚逻辑电平为高，(when used asan interrupt to the host processor) 

                                             1：FSYNC脚逻辑电平为低，(when used asan interrupt to the host processor) 

FSYNC_INT_EN                       0：关闭FSYNC脚

                                             1：使能FSYNC脚

I2C_BYPASS_EN                     1并且I2C_MST_EN(Register 106 bit[5])为0：能够直接方位辅助MPU-60X0通过I2C

                                             0：不能够直接方位辅助MPU-60X0通过I2C