PCL 基于多项式拟合的法线估计、点云平滑和数据重采样

在使用Window VS2010为开发平台,学习PCL点云库的时候,学到曲面重建(Surface)。在测试下面的程序的时候,遇到了问题。

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>
#include <pcl/surface/mls.h>
#include <iostream>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> #include <pcl/console/print.h>
#include <pcl/console/parse.h>
#include <pcl/console/time.h> using namespace std;
using namespace pcl;
using namespace pcl::io;
using namespace pcl::console;
int
main (int argc, char** argv)
{
cout << "Project Begin: " << endl;
// Load input file into a PointCloud<T> with an appropriate type
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA> ());
// Load bun0.pcd -- should be available with the PCL archive in test
pcl::io::loadPCDFile ("pcl_point_cloud/phase2d_1.pcd", *cloud); cout << "Read .pcd File Final. " << endl;
cout << "This cloud Points number is :" << cloud->points.size() << endl; // Create a KD-Tree
pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr tree (new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZRGBA>); // Output has the PointNormal type in order to store the normals calculated by MLS
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBNormal> mls_points; // Init object (second point type is for the normals, even if unused)
pcl::MovingLeastSquares<pcl::PointXYZRGBA, pcl::PointXYZRGBNormal> mls; mls.setComputeNormals (true); //Set parameters
mls.setInputCloud(cloud);
mls.setPolynomialFit(true);
mls.setSearchMethod(tree);
mls.setSearchRadius(.1); TicToc tt;
tt.tic (); print_highlight ("Processing ");
// Reconstruct
mls.process(mls_points);
print_info ("[done, "); print_value ("%g", tt.toc ()); print_info (" ms]\n"); cout << "Smoothing Processing cloud Points Final." << endl; std::cout << "After MLS , point cloud size is " << mls_points.size() << std::endl; // Save output
pcl::io::savePCDFile ("phase2d-mls.pcd", mls_points); cout << "Save .PCD file Final !" << endl;
cout << "New The New Cloud Points number is : " << mls_points.points.size() << endl; getchar();
return 0;
}

VS2010编译这段程序的时候,出现了下面的链接错误:

1>Smoothing_Cloud.obj : error LNK2019: 无法解析的外部符号 "public: virtual void __thiscall pcl::MovingLeastSquares<struct pcl::PointXYZRGBA,struct pcl::PointXYZRGBNormal>::process(class pcl::PointCloud<struct pcl::PointXYZRGBNormal> &)" (?process@?$MovingLeastSquares@UPointXYZRGBA@pcl@@UPointXYZRGBNormal@2@@pcl@@UAEXAAV?$PointCloud@UPointXYZRGBNormal@pcl@@@2@@Z),该符号在函数 _main 中被引用
1>Smoothing_Cloud.obj : error LNK2001: 无法解析的外部符号 "private: virtual void __thiscall pcl::MovingLeastSquares<struct pcl::PointXYZRGBA,struct pcl::PointXYZRGBNormal>::performProcessing(class pcl::PointCloud<struct pcl::PointXYZRGBNormal> &)" (?performProcessing@?$MovingLeastSquares@UPointXYZRGBA@pcl@@UPointXYZRGBNormal@2@@pcl@@EAEXAAV?$PointCloud@UPointXYZRGBNormal@pcl@@@2@@Z)
1> fatal error LNK1120: 2 个无法解析的外部命令
1>
1>生成失败。

解决办法:

添加下面这个头文件:

#include <pcl/surface/impl/mls.hpp>

再次编译,问题解决。


参考网站:

http://docs.ros.org/hydro/api/pcl/html/mls_8hpp.html

http://d.hatena.ne.jp/takmin/comment?date=20130719

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