注：原创不易，转载请务必注明原作者和出处，感谢支持！

一 视觉SLAM

什么是视觉SLAM？
SLAM是Simultaneous Localization and Mapping的缩写，中文译作“同时定位与地图构建”。它是指搭载特定传感器的主体（比如扫地机器人，无人机，无人驾驶汽车等），在没有先验信息（比如扫地机器人没有得到房间的平面图数据）的情况下，于运动过程中建立环境的模型（比如扫地机器人边运动边建立房间的二维平面地图），同时估计自己的运动（比如此时此刻，扫地机器人位于何处）。

如果这里的传感器主要为相机，那就称为“视觉SLAM”。

SLAM难在哪里？
（1） 实时性
（2） 没有先验信息

SLAM所涉及的基础知识和参考书有哪些？
SLAM的基础知识有：
（1） 射影几何
（2） 计算机视觉
（3） 状态估计理论
（4） 李群李代数等
SLAM的参考书有：
（1） 《概率机器人》（Probabilistic Robotics)
（2） 《计算机视觉中的多视图几何》（Multiple View Geometry in Computer Vision）
（3） 《机器人学中的状态估计》（State Estimation for Robotics : A Matrix-Lie-Group Approach）
（4） 《视觉SLAM十四讲》

《视觉SLAM十四讲》第1讲的更多相关文章

  1. 浅读《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》--操作1--初识SLAM

    下载<视觉SLAM十四讲:从理论到实践>源码:https://github.com/gaoxiang12/slambook 第二讲:初识SLAM 2.4.2 Hello SLAM(书本P2 ...

  2. 高博-《视觉SLAM十四讲》

    0 讲座 (1)SLAM定义 对比雷达传感器和视觉传感器的优缺点(主要介绍视觉SLAM) 单目:不知道尺度信息 双目:知道尺度信息,但测量范围根据预定的基线相关 RGBD:知道深度信息,但是深度信息对 ...

  3. 《视觉SLAM十四讲》第2讲

    目录 一 视觉SLAM中的传感器 二 经典视觉SLAM框架 三 SLAM问题的数学表述 注:原创不易,转载请务必注明原作者和出处,感谢支持! 本讲主要内容: (1) 视觉SLAM中的传感器 (2) 经 ...

  4. 视觉slam十四讲第七章课后习题6

    版权声明:本文为博主原创文章,转载请注明出处: http://www.cnblogs.com/newneul/p/8545450.html 6.在PnP优化中,将第一个相机的观测也考虑进来,程序应如何 ...

  5. 视觉slam十四讲第七章课后习题7

    版权声明:本文为博主原创文章,转载请注明出处:http://www.cnblogs.com/newneul/p/8544369.html  7.题目要求:在ICP程序中,将空间点也作为优化变量考虑进来 ...

  6. 视觉SLAM十四讲：从理论到实践 两版 PDF和源码

    视觉SLAM十四讲:从理论到实践 第一版电子版PDF 链接:https://pan.baidu.com/s/1SuuSpavo_fj7xqTYtgHBfw提取码:lr4t 源码github链接:htt ...

  7. 高翔《视觉SLAM十四讲》从理论到实践

    目录 第1讲 前言:本书讲什么:如何使用本书: 第2讲 初始SLAM:引子-小萝卜的例子:经典视觉SLAM框架:SLAM问题的数学表述:实践-编程基础: 第3讲 三维空间刚体运动 旋转矩阵:实践-Ei ...

  8. 《视觉SLAM十四讲》学习日志(一)——预备知识

    SLAM简介 : SLAM是 Simultaneous Localization and Mapping 的缩写,中文译作 " 同时定位与地图构建 ".它是指搭载特定传感器的主题, ...

  9. 《视觉SLAM十四讲》学习日志(二)——初识SLAM

    小萝卜机器人的例子: 就像这种机器人,它的下面有一组轮子,脑袋上有相机(眼睛),为了让它能够探索一个房间,它需要知道: 1.我在哪——定位 2.周围环境怎么样——建图 定位和建图可以理解成感知的 &q ...

随机推荐

  1. delphi FMX APP程序图标，闪屏,程序名

  2. ubuntu16.04 安装go

    1.sudo add-apt-repository ppa:gophers/go 2.apt-get update 3.apt-get install golang 完成

  3. 3、Rsync备份服务实战

    1.Rsync基本概述 rsync是一款开源的备份工具,可以在不同主机之间进行同步,可实现全量备份与增量备份,因此非常适合用于架构集中式备份或异地备份等应用. rsync官方地址:传送门http:// ...

  4. Selenium（5）

    一.WebDriver结合Junit的使用 1.Junit中常用的断言 (1)assertEquals:断言实际结果与预期结果是否相等 Equals:相等 格式:assertEquals(预期值,实际 ...

  5. CeSharp支持MP4

    因为CefSharp不支持MP4格式(因为版权问题,MP3因为版权过期新版本已经支持了),需要自己下载源码重新编译以支持MP4,或者下载被人编译好的库.因时间问题,我直接在csdn上下载了一个(1c币 ...

  6. 系列文章--Python Web编程

    我从网上找到了其他园友的文章,很不错,留着自己学习学习. Python Web编程(一)Python Web编程(二)Python Web编程(三)Python Web编程(四)Python Web编 ...

  7. 将本地代码使用Git上传更新至Github

    注册.配置git 1. 首先注册git image 2.然后下载.配置git 百度“git下载”,然后默认安装,注意的是最后要添加环境变量,最后安装结果如下: image 配置如下: 1.设置本地的s ...

  8. Java 使用jsp和servlet实现验证码功能

    验证码主要是为了防止我们的网站被有些人和黑客恶意攻击,比如我们网站的注册页面,如果我们在用户注册的时候不加上一个验证码框的话,别人就可以写一个脚本对你的网站进行恶意的注册,比如每分钟对你的网站进行n次 ...

  9. 【hdu5517】Triple

    题目大意:给定一个二元组集合A{<a, b>}, 一个三元组集合B{<c, d, e>}, 定义 C 为 A 和 B 在 {b = e} 上的连接,求 C 集合中凸点的个数,即 ...

  10. ios 打包 异常

    1. 问题:Xcode9升级到Xcode10后运行App报错: 2. 原因分析: Xcode10中libstdc++.6.0.9和libstdc++被移除,Frameworks中libstdc++.6 ...