SSH以及ROS远程登录设置保姆级教程

本文用来实现在同一局域网内的两台计算机之间的相互通信，实现一台计算机登录到另一台计算机，本文基于SSH来实现。

1.SSH简介

Secure Shell（SSH）是由 IETF(The Internet Engineering Task Force) 制定的建立在应用层基础上的安全网络协议。它是专为远程登录会话（甚至可以用Windows远程登录Linux服务器进行文件互传）和其他网络服务提供安全性的协议，可有效弥补网络中的漏洞。通过SSH，可以把所有传输的数据进行加密，也能够防止DNS欺骗和IP欺骗。还有一个额外的好处就是传输的数据是经过压缩的，所以可以加快传输的速度。目前已经成为Linux系统的标准配置。

SSH只是一种协议，存在多种实现，既有商业实现，也有开源实现。本文主要介绍OpenSSH免费开源实现在Ubuntu中的应用。

2.设置设备IP

本文通过路由器实现两个设备之前的网络连接，因此通过路由器可以将设备的IP进行固定，除此之外，可以通过网络设置选项将IP进行固定，防止IP发生变动。

在路由器设置中，将设备IP设置固定IP，通过DHCP来实现，此时，设备应该连接到路由器：

通过"+"号来添加设备，并设定固定的IP。

2.安装SSH

SSH分为客户端openssh-client和服务器openssh-server，安装命令为：

sudo apt-get install openssh-client

sudo apt-get install openssh-server

如果只是想要登录远程主机，只安装client即可。

3.启动服务端的SSH服务

首先，在服务器端启动SSH：

service ssh start

在终端执行：

ps -e | grep ssh

如果输出有sshd的进程，则ssh服务启动成功，ssh服务默认开机自启。

ssh常用命令有：

service ssh start	#启动ssh服务

service ssh stop	#停止ssh服务

service ssh restart	#重启ssh服务

4.客户端登录

4.1口令登录

登录口令的格式为：

ssh 服务端用户名@服务器地址

例如：

ssh remote_user@192.168.0.1

如果需要调用图形界面程序，可以使用-X选项:

ssh -X remote_user@192.168.0.1

第一次登录远程主机，系统会给出提示，打上yes就可以了，然后输入密码，成功进入服务端的主机。

通过exit或ctrl+d退出远程登录。

4.2公钥登录

在客户端，使用ssh-keygen命令生成密钥对：

ssh-keygen -t rsa	#t表示类型选项，这里采用rsa加密算法

一步一步按回车即可。

结束之后，会在/home/user目录下生成.ssh文件夹，其中包含私钥文件id_rsa和公钥文件id_rsa.pub。

将公钥复制到远程主机中：

ssh-copy-id remote_user@192.168.0.1

ssh-copy-id会将公钥写到远程主机的 ~/ .ssh/authorized_key 文件中。

经过上述操作，以后登录远程主机就不在需要密码了。

5.ROS主从机设置

确保计算机设备都在同一网段下，同时，主从机都需要修改~/.bashrc文件，添加以下内容：

主机中添加：

export ROS_HOSTNAME=主机的hostname

export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311

export ROS_IP=主机IP

从机中添加：

export ROS_HOSTNAME=从机的hostname

export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311

export ROS_IP=主机IP

修改/etc/hosts文件：

主机中添加：

从机IP 从机的hostname

从机中添加：

主机IP 主机hostname

至此，配置完成。

如果给您带来帮助，希望能给点个关注，以后还会陆续更新有关机器人的内容，点个关注不迷路~欢迎大家一起交流学习。

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