μC/OS-II 要点分析 ------ PendSV_Handler

首先贴出今天要与大家分享的内容源码（位于内核源码的 os_cpu_a.asm 中）：

PendSV_Handler
　　CPSID I
　　MRS R0, PSP
　　CBZ R0, PendSV_Handler_Nosave

　　SUBS R0, R0, #0x20
　　STM R0, {R4-R11}

　　LDR R1, =OSTCBCur
　　LDR R1, [R1]
　　STR R0, [R1]

PendSV_Handler_Nosave
　　PUSH {R14}
　　LDR R0, =OSTaskSwHook
　　BLX R0
　　POP {R14}

　　LDR R0, =OSPrioCur
　　LDR R1, =OSPrioHighRdy
　　LDRB R2, [R1]
　　STRB R2, [R0]

　　LDR R0, =OSTCBCur
　　LDR R1, =OSTCBHighRdy
　　LDR R2, [R1]
　　STR R2, [R0]

　　LDR R0, [R2]
　　LDM R0, {R4-R11}
　　ADDS R0, R0, #0x20
　　MSR PSP, R0
　　ORR LR, LR, #0x04
　　CPSIE I
　　BX LR

这两段代码尤为重要，内核中任务的切换主要就是由它们实现的。接下来，我将逐行为大家解析其中的奥秘。

这两段代码是中断服务程序（ISR），那么由谁来触发中断呢？我们以OSCtxSw()这个函数为入手点。
它其实就是C程序中的OS_TASK_SW()

#define OS_TASK_SW() OSCtxSw()

开始分析OSCtxSw()

OSCtxSw
　　PUSH {R4, R5}
　　LDR R4, =NVIC_INT_CTRL
　　LDR R5, =NVIC_PENDSVSET
　　STR R5, [R4]
　　POP {R4, R5}
　　BX LR

1.首先进入函数，将R4，R5入栈，保护寄存器。
2.给R4，R5分别赋值，文件中这样定义：
NVIC_INT_CTRL EQU 0xE000ED04
NVIC_PENDSVSET EQU 0x10000000
NVIC_INT_CTRL为中断控制寄存器的地址，NVIC_PENDSVSET为PendSV中断的触发值
3.将触发值写入控制寄存器
4.弹出R4，R5

因为我们一般调用任务切换的时候，都是在临界区调用（禁止中断），所以不会产生中断。之后调用OS_EXIT_CRITICAL()函数退出临界区后，中断才会发生，这样就产生了PendSV异常。

接下来才是我们的重点，开始分析ISR！

CPSID I
#关中断，防止切换任务期间被打扰

MRS R0, PSP
#取出PSP（程序栈指针）赋值给R0

CBZ R0, PendSV_Handler_Nosave
#若R0为0，则跳转到PendSV_Handler_Nosave函数继续执行，这里我们讲述的就是由延时导致的任务切换，PSP都是有值的，所以继续执行

SUBS R0, R0, #0x20
#将R0 - 0x20 则R0与PSP之间空出8个单位（每个单位4个字节）

STM R0, {R4-R11}
#将寄存器的R4-R11存入空出的8个单位

LDR R1, =OSTCBCur
#将当前TCB的地址赋给R1

LDR R1, [R1]
#取出地址处的数据（即OSTCBCur->SP的地址，因为OSTCB结构体的第一个数据就是SP）赋给R1

STR R0, [R1]
#将R0（栈顶数据的地址）赋值给OSTCBCur->SP，则OSTCBCur->SP与R0指向的位置相同

！！这段程序的OSTCBCur指的都是old_task的指针

这段程序的图解：

PUSH {R14}
LDR R0, =OSTaskSwHook
BLX R0
POP {R14}
#这小段代码就是执行OSTaskSwHook这个C的函数

LDR R0, =OSPrioCur
LDR R1, =OSPrioHighRdy
LDRB R2, [R1]
STRB R2, [R0]
#这小段代码就将OSPrioHighRdy赋给OSPrioCur

LDR R0, =OSTCBCur
LDR R1, =OSTCBHighRdy
LDR R2, [R1]
STR R2, [R0]
#这小段代码就将OSTCBHighRdy->SP赋给OSPrioCur->SP

LDR R0, [R2]
#将OSTCBHighRdy->SP的值（指向新任务栈中的地址，也就是新任务的栈顶）赋值给R0

LDM R0, {R4-R11}
#以R0为基址，读出8个单位的数据给CPU的寄存器

ADDS R0, R0, #0x20
#R0地址 + 0x20，指向几个重要的寄存器值（当前栈顶）

MSR PSP, R0
#将当前R0的值赋值给PSP

ORR LR, LR, #0x04
#确保异常返回后，新任务使用PSP指针

CPSIE I
#开启中断

！！这段程序的OSTCBCur指的都是new_task的指针

这段程序的图解：

这样也就完成了old_task到new_task的切换！