GNSS模块使用笔记

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GNSS芯片

ATGM336H-5N31（GPS+BDS双模）

原理图

NMEA0183 协议

《CASIC多模卫星导航接收机协议规范》

前缀

• BD --- 北斗模式
• GP --- GPS模式
• GN --- 双模模式

指令

GNSS TO MCU

命令	字段	含义	格式	示例
$XXGGA(接收机时间、位置及定位相关的数 据)	0	定位UTC时间	hhmmss.000	"083237.000"：08时32分37秒
	1	纬度	ddmm.mmmmm	"2256.47697": 22度56.47697分
	2	北纬/南纬	N/S	"N": 南纬；"S": 北纬
	3	经度	dddmm.mmmmm	"11325.59708": 113度25.59708分
	4	东经/西经	E/W	"E": 东经； "W": 西经
	5	质量因子	0/1/2	"0": 没有定位；"1": 实时GPS；"2": 差分GPS
	6	用于定位的卫星数目	00~24	"13": 当前用于定位的卫星数量为13颗
	7	水平精度因子	1.0～99.9	"1.6": 水平精度因子为1.4
	8	海拔高度	－9999.9～99999.9	"88.6": 当前海拔为88.6米
	9	高度单位	M	"M": 高度单位，米，固定字符 M
	10	大地椭球面相对海平面的高度	－999.9～9999.9	"0.0": 0米
	11	高度单位	M	"M": 高度单位，米，固定字符 M
	12	差分GPS数据年龄	-	未使用 DGPS 时该域为空
	13	差分参考站的 ID	0000～1023	未使用 DGPS 时该域为空
	14	校验和	*hh	"*4C": $和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结果
	15	回车与换行	<CR><LF>	回车与换行符
$XXGLL(纬度、经度、定位时间与定位状态等信息)	0	纬度	ddmm.mmmmm	"2256.47697": 22度56.47697分
	1	北纬/南纬	N/S	"N": 南纬；"S": 北纬
	2	经度	dddmm.mmmmm	"11325.59708": 113度25.59708分
	3	东经/西经	E/W	"E": 东经； "W": 西经
	4	定位UTC时间	hhmmss.000	"083237.000"：08时32分37秒
	5	数据有效性	A/V	"A": 有效定位；"V": 无效定位
	6	定位模式	A/D/E/N	"A": 自主定位；"D": 差分，"E"； 估算，"N": 数据无效
	7	校验和	*hh	"*4C": $和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结果
	8	回车与换行	<CR><LF>	回车与换行符
$XXGSA（定位的卫星编号与 DOP 信息）	0	模式切换	M/A	"M": 手动切换；"A": 自动切换
	1	定位类型	1/2/3	"1": 没有定位；"2": 2D定位；"3": 3D定位
	2	用于定位的卫星编号	01~12	"12": 用于定位的卫星编号为12
	3	位置精度因子	0.5~99.9	"15": 位置精度因子为15
	4	水平精度因子	0.5~99.9	"22": 水平精度因子为22
	5	垂直精度因子	0.5~99.9	"23": 垂直精度因子为23
	6	NMEA 所定义的 GNSS 系统 ID 号	-	仅 NMEA 4.1 及以上版本有效
	7	校验和	*hh	"*4C": $和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结果
	8	回车与换行	<CR><LF>	回车与换行符
$XXGSV（可见卫星的卫星编号及其仰角、方位角、载噪比等信息）	0	GSV语句总数	-	"3": 共收到3条GSV语句
	1	当前GSV语句编号	-	"1": 当前GSV语句编号为1
	2	可见卫星总数	00~12	"12": 当前可见卫星总数为12
	3	卫星编号	01~32	"10": 卫星编号为10
	4	卫星仰角	00~90	"12": 卫星仰角为12度
	5	卫星方位角	000~359	"205": 卫星方位角为205度
	6	信噪比	00~99	"23": 23dB
	7	校验和	*hh	"*4C": $和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结果
	8	回车与换行	<CR><LF>	回车与换行符
$XXRMC（推荐的最小定位信息）	0	定位UTC时间	hhmmss.000	"083237.000"：08时32分37秒
	1	数据有效性	A/V	"A": 有效定位；"V": 无效定位
	2	纬度	ddmm.mmmmm	"2256.47697": 22度56.47697分
	3	北纬/南纬	N/S	"N": 南纬；"S": 北纬
	4	经度	dddmm.mmmmm	"11325.59708": 113度25.59708分
	5	东经/西经	E/W	"E": 东经； "W": 西经
	6	对地速度	000.0~999.9	"0.00": 当前对地速度为0.00节
	7	对地真航向	000.0~359.9	"0.00": 以真北为参考基准,当前对地速度为0.00度
	8	UTC日期	ddmmyy	"270822": 27日08月2022年
	9	磁偏角	-	单位为度，固定为空
	10	磁偏角方向	E/W	"E": 东； "W": 西
	11	定位模式	A/D/E/N	"A": 自主定位；"D": 差分，"E"； 估算，"N": 数据无效
	12	导航状态标示符	-	仅 NMEA 4.1 及以上版本有效
	13	校验和	*hh	"*4C": $和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结果
	14	回车与换行	<CR><LF>	回车与换行符

MCU TO GNSS

• 开启或停止输出NMEA语句

.xl65 { mso-style-parent: style0; text-align: center; mso-font-charset: 134 }
.xl66 { mso-style-parent: style0; text-align: center; mso-font-charset: 134 }
.xl67 { mso-style-parent: style0; text-align: justify; white-space: normal; mso-font-charset: 134 }
.xl68 { mso-style-parent: style0; text-align: justify; mso-font-charset: 134 }

命令	标识符	控制模式	频率（秒）	示例
$CCRMO	GGA/GSA/GSV/RMC/...	1-关闭指定语句	最慢1秒	$CCRMO,RMC,1,1*20\r\n
		2-打开指定语句		$CCRMO,RMC,2,1*23\r\n
		3-关闭全部语句		$CCRMO,RMC,3,1*22\r\n
		4-打开全部语句		$CCRMO,RMC,4,1*25\r\n

• 串口波特率配置

.xl66 { mso-style-parent: style0; text-align: center; mso-font-charset: 134 }
.xl67 { mso-style-parent: style0; text-align: center; white-space: normal; mso-font-charset: 134 }
.xl68 { mso-style-parent: style0; text-align: justify; mso-font-charset: 134 }
.xl69 { mso-style-parent: style0; text-align: justify; mso-font-charset: 134 }

命令	波特率	示例
$PCAS10	0-4800	$PCAS01,0*1C\r\n
	1-9600	$PCAS01,1*1D\r\n
	2-19200	$PCAS01,2*1E\r\n
	3-38400	$PCAS01,3*1F\r\n
	4-57600	$PCAS01,4*18\r\n
	5-115200	$PCAS01,5*19\r\n