智能车学习（二十一）——浅谈CCD交叉以及横线摆放

一、CCD为何要交叉摆放？

      首先使用横线摆放，CCD前瞻如果远一点，弯道丢线，再远一点直接窜道。所以需要很多很多代码的工作量，而且过弯的过程相当于没有任何的调节过程，就是一个偏差保持，或者就是根据前面拟合（三次样条效果可以），但是终究是盲跑，写得好就跑的好，写不好各种窜道，各种问题。

      其次可能会想到加个舵机做摇头CCD，想法很好，就是会重了那么一点点，就是会很容易不对称，就是可能不能加前瞻。

      最后，综合以上两种思路，可以做一个交叉摆放的CCD支架。使用成熟的3D打印技术，辅助一些胶水固定，可以达到随便翻车，随便撞，都可以稳定对称，而且不会至少一个CCD不会丢线，算法简单好写，赛道元素识别容易，偏差连续，前瞻可以无限远，就是有点浪费。因为加减速单靠这个的话会有一点点问题，所以一般加一个CCD辅助一下。

 

二、CCD交叉摆放算法设计

1、方法一：

       左CCD算一偏差，右CCD算一偏差，两个相加。

   A、直道对称，偏差为0

   B、弯道丢掉的CCD不要，另一个CCD偏差乘以2

   C、丢与不丢交界处有跳变

 

2、方法二：

       使用模糊算法，提取出来交叉的部分，给定经验值，使用Matlab进行培训，得到一组表

   优点：肯定连续且可调

   缺点：特殊元素偏差要修正，可移植性不强

 

3、方法三：

       使用神经网络进行培训，但是由于CCD信息量还是过少，导致有3到4个地方需要进行特殊处理，加以识别。

   优点：稳定，参数不用调= =

   缺点：要识别比较麻烦，毕竟CCD信息量少。

（最后使用了这个方法，因为小S可以走直线。。）

 

 

三、支架制作：

     使用3D打印，可以外发（有钱人任性），可以直接做一个打印机，很简单，材料也有，一般400搞定，淘宝可以买现成的大概也就1500左右吧。基本上这种3D打印机，有了一台就可以做第二台。。鸡生蛋，蛋生鸡。。。。

使用SolidWork画出来，然后转成STL，然后使用打印机对应的上位机进行打印就行了（上位机一般转化为Gcod）。

制作打印机的话，教程另发，也是大神教的啊，已经去了MIT，膜拜膜拜