SAP 传感器辅助定位

一、简述

SAP：Sensor Assist Position 传感器辅助定位.高通公司提供的技术方案，旨在提升当卫星信号较差或终端短暂丢失卫星信号时终端的定位能力。该方案可分为三个阶段，第一、二阶段主要通过accelerometer（加速度传感器），gyro（陀螺仪）辅助GNSS（GPS+GLONASS）在车载导航时的能力，第三阶段主要致力于提升步行时终端的定位能力，及降低SAP的功耗，高通方面介绍SAP的文档主要有

80-N8686-3 SAP的总体介绍

80-N8686-5 SAP相关传感器的数据指导

80-N8686-6  SAP功能在Android系统的集成指导

二、Android设备的SAP集成

1、确定当前设备的传感器实现方案，包括（1）集成高通sensor core （2）集成第三方sensor core （3）不采用sensor core

2、校正传感器参数

3、集成高通SAP3.0最新补丁，修改vendor\qcom\proprietary\gps路径下，Android.mk文件设置

ADDITIONAL_BUILD_PROPERTIES += ro.qc.sdk.izat.premium_enabled=1

4、修改etc/sap.conf文件

三、SAP功能调试验证

1、framwork中，在reportNmea添加日志打印

2、提取日志中的nema数据，于Google earth回放轨迹

3、通过QXDM SAP sensor data查看sensor数据是否注入GNSS引擎

4、QCAT 分析package 0x1476 sensor相关标志位非0

GSIFF：GNSS Sensor Interface Framework

sensor data from:

1、QTI

2、Native Android Sensor NDK

两者之间的区别：

1、实现架构不同

2、配置不同

3、QTI实现的特别优势