双站探测同一目标会构成两条直线：（飞行目标定位2 - ostartech - 博客园 https://www.cnblogs.com/wxl845235800/p/8858116.html）

测角偏差补偿：见：高炮校射双站多目标跟踪定位技术研究_百度学术

其中的y为负，因为图像以“下”为y正，而实际俯仰角以“上”为y正。

常见坐标系：见：像素坐标_百度百科 https://baike.baidu.com/item/%E5%83%8F%E7%B4%A0%E5%9D%90%E6%A0%87/5372225

设定坐标系建模：

公式推导：

空间直线共面相交求其焦点 - ostartech - 博客园 https://www.cnblogs.com/wxl845235800/p/9271372.html

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