OpenNI体感应用开发实战 （Kinect相机）

一直以为Kinect是双目摄像机，或者是三目，看到那三个摄像头怎么可能不产生这样的疑惑，实际上它确实是单目摄像机，它三个摄像头分别为：红外发射器，RGB彩色相机，红外接收器。而其中，红外发射器和红外接收器组合在一起用于获取红外影像，该红外影像即保存着深度信息，即距离远近的深度信息。然后Kinect的芯片接收到红外深度影像和RGB彩色影像之后，进行像素匹配让色彩影像中的每个像素分别与深度影像中的一个像素对应，即PrimeSense注册过程。这能让应用程序准确了解收到的色彩影像中每个像素的深度。所有传感器信息（深度影像、色彩影像和音频）通过一个USB 2.0接口传送给主机，且时序一丝不差。

通过Kinect SDK可以获得同步的深度图像和彩色图像数据流。

并且Kinect还搭配了追焦技术，底座马达会随着对焦物体移动跟着转动。

Kinect安装教程

（1）Kinect1.0连接电脑

如果是独立盒装完整版Kinect那么有独立的电源，只需要插上电源，然后连接Kinect，然后通过USB连接电脑就可以了。但如果买的是Xbox360游戏机时带的Kinect，没有附带电源，那么需要购买独立的电源供应器。如下图所示：

而我的是机器人小车带的Kinect，有一个电源线但是是连接小车发动机的，需要用到小车的电池供电，很不方便，所以我又买了一个独立的电源适配器。

（2）驱动下载安装

安装 PrimeSense OpenNI，也可以用Kinect for Windows(目前已经到v1.8)。后者是官方的驱动安装包，也称为Kinect SDK。前者是开源的，开发免费。这里暂时使用的是PrimeSense OpenNI驱动。

安装成功后，可以到设备管理器查看是否有Kinect标志。

而且连接成功后，Kinect还会发光，但是只有当Kinect相关的应用程序调用它时它才会工作。

可以到驱动安装目录例如D:\OpenNI\Samples\Bin\Release下调用NiViewer.exe这款示例程序测试是否Kinect连接成功或驱动是否安装成功。

2. Kinect SDK开发

>>《OpenNI体感应用开发实战》

安装OpenNI可以在目录中看到编译好的dll文件、链接库文件Lib以及头文件include。

开发教程VS

开发准备：

硬件：Kinect

软件：OpenNI、VS

获取的深度图像和彩色图像

>>《Kinect应用开发实战：用最自然的方式与机器对话》