uCOS-II之移植20160823

首先我们看一下uC/OS-II的框架图:

1.配置文件修改

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|core: os_core.c
|  os: os_flag.c    os_mbox.c
|  os_mem.c     os_mutex.c
|  os_q.c       os_sem.c
|  os_task.c    os_time.c
|      os_tmr.c
|head: ucos_ii.h
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理论上这几个文件我们完全不用修改!但是，他依赖外部的一些头文件；
app_cfg.h  //应用程序的一些功能，目测这里是不需要的；但是他已经写了，那我们就保留吧；所以我们就要先建立一个空的app_cfg.h文件
os_cfg.h  //做一些os功能的开关，我们可以由此来对系统进行一些裁剪；保留我们需要的功能；
os_cpu.h  //为了适应os,我们必须把os与cpu之间建立一个桥梁；就是通过os_port来进行建立的；

2.cpu文件修改

os_ports
 在uCOS-II\Ports\ARM-Cortex-M3\Generic\IAR
os_cpu_c.c //有两个地方要说下：1：在stm32的启动代码里面已经有一些功能函数了，所以我们要把他进行删除，以及他所附带的函数；并在os_cpu.h中注释点他们的外部声明；2：部分宏定义也删除了；(也可以不用修改删除)

#if 0
#define  OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL    (*((volatile INT32U
*)0xE000E010uL)) /* SysTick Ctrl & Status Reg. */
#define  OS_CPU_CM3_NVIC_ST_RELOAD  (*((volatile INT32U
*)0xE000E014uL)) /* SysTick Reload  Value Reg. */
#define  OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CURRENT (*((volatile INT32U *)0xE000E018uL))
/* SysTick Current Value Reg. */
#define  OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CAL     (*((volatile INT32U
*)0xE000E01CuL)) /* SysTick Cal     Value Reg. */
#define  OS_CPU_CM3_NVIC_PRIO_ST    (*((volatile INT8U
 *)0xE000ED23uL)) /* SysTick Handler Prio  Reg. */

#define  OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_COUNT          
         0x00010000uL   /* Count flag.  
             */
#define  OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_CLK_SRC        
         0x00000004uL   /* Clock Source.  
           */
#define  OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_INTEN          
         0x00000002uL   /* Interrupt enable.
         */
#define  OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_ENABLE          
        0x00000001uL   /* Counter mode.    
         */
#define  OS_CPU_CM3_NVIC_PRIO_MIN          
                    0xFFu
   /* Min handler prio.          */
#endif
#if 0
void  OS_CPU_SysTickHandler (void)
void  OS_CPU_SysTickInit (INT32U  cnts)
#endif

os_cpu.h 同样把下面几个外部声明的函数给去掉；
#if 0
                     
                     
      /* See OS_CPU_C.C          
                     
   */
void       OS_CPU_SysTickHandler(void); //系统定时中断处理函数，时钟节拍函数

/*OS_CPU_SysTickHandler()
在 os_cpu_c.c 中定义，是 SysTick 中断的中断处理函 数，而在 stm32f10x_it.c 中已经有该中断函数的定义
SysTick_Handler()，这里也就不需要了。（没有就需要）*/
void       OS_CPU_SysTickInit(void); //系统 SysTick 定时器初始化

/*OS_CPU_SysTickInit()
定义在 os_cpu_c.c 中，用于初始化 SysTick 定时器，它 依赖于 OS_CPU_SysTickClkFreq()，也要注释掉。不编写就不注释*/

/*
See BSP.C                    
                    */
INT32U     OS_CPU_SysTickClkFreq(void); //返回 SysTick 定时器的时钟频率

/*OS_CPU_SysTickClkFreq()
定义在 BSP.C 中，此函数我们自己会编写，把它注释，不编写就不注释*/
#endif

3.汇编文件修改

os_cpu_a.asm
这部分是汇编代码；由于他里面有部分指令集不适合stm32(匹配)，所以我们要稍微改下：
1、将所有的PUBLIC 改为 EXPORT(由于编译器的原因)
2、把自己对齐部分也改下，也是因为指令集不匹配；
;       RSEG CODE:CODE:NOROOT(2)
AREA |.text|, CODE, READONLY, ALIGN=2
THUMB
REQUIRE8
PRESERVE8

;CODE表示代码段，READONLY表示只读（缺省） 361. ;ALIGN=2 表示 4 字节对齐。若 ALIGN=n，这
2^n 对齐  THUMB
;Thumb  REQUIRE8 ;指定当前文件要求堆栈八字节对齐  PRESERVE8 ;令指定当前文件保持堆栈八字节对齐
注：AREA 一点不能顶头写，这是规定，不然回编译出错；

os_dbg.c
#define OS_COMPILER_OPT __root
这个不兼容，需要把它改下；这个问题也是由编译器不同而产生的。
#define OS_COMPILER_OPT //__root

4. 将ST的官方库导进去即可；

5. 修改库文件

我们也必须要注意，因为我们的移植是使用标
准外设库 CMSIS 中 startup_stm32f10x_hd.s 作为启动文件的，还没有设置 OS_CPU_SysTickHandler。而
startup_stm32f10x_hd.s 文件中，PendSV 中断向量名为 PendSV_Handler，因此只需把所有出现 PendSV_Handler 的地方替换成 OS_CPU_PendSVHandler 即可

startup_stm32f10x_hd.s(系统一开始的启动文件，由此关联到内核)
将 PendSV_Handler 替换成
OS_CPU_PendSVHandler(使用内核的)

原因:SVC（系统服务调用，亦简称系统调用）和 PendSV（可悬起系统调用），它们多用
在上了操作系统的软件开发中。 SVC 用于产生系统函数的调用请求，SVC 异常是必须在执行 SVC 指令后立即得到响应 的。PendSV（可悬起的系统调用）则不同，它是可以像普通的中断一样被悬起的（不像 SVC 那样会上访）。OS 可以利用它“缓期执行”一个异常——直到其它重要的任务完成后才执 行动作。悬起 PendSV 的方法是：手工往 NVIC 的 PendSV 悬起寄存器中写 1。悬起后， 如果优先级不够高，则将缓期等待执行。 PendSV 的典型使用场合是在上下文切换时（在不同任务之间切换）。例如，一个系 统中有两个就绪的任务，上下文切换被触发的场合可以是：
 执行一个系统调用l  系统滴答定时器（SysTick）中断。（轮转调度中需要）
stm32f10x_it.c
加头文件： ucos_ii.h，并添加如下代码(如果前面没有注释掉这个函数，这里就不用写，使用前面的)：

/**
  * @brief  This function handles SysTick Handler.
  * @param  None
  * @retval None
  */
void SysTick_Handler(void)
{
OSIntEnter();
OSTimeTick();
OSIntExit();
}

原因:系统时钟(必须)，当系统时钟节拍到了，就进入查询，查看延时的任务以及就绪的任务，主要用于任务切换

os_cfg.h对部分功能进行剪裁(也可以不剪接)；

#define
OS_FLAG_EN0
#define OS_MBOX_EN 0
#define OS_MEM_EN 0
#define OS_MUTEX_EN 0
#define OS_Q_EN 0
#define OS_SEM_EN 0
#define OS_TMR_EN 0
#define OS_DEBUG_EN 0
#define OS_APP_HOOKS_EN 0
#define OS_EVENT_MULTI_EN 0

这样算是简单系统以及移植完成了，下面就是写自己的app了；