ADAS感知开发问题

ADAS感知开发问题

1. 雨天相机

问题：雨天相机目标识别不稳。出现目标时断时续的情况

对策: 增加单雷达生成功能。当单雷达目标置信度高时直接由雷达生成目标。

2. 相机震动目标位置突变

问题 ：相机输入位置不准。有时同一id的目标，2帧之间有时会相差40m

对策 ：检查输入数据两帧之间的差值。当差值过大时间，增加卡尔曼的测量方差。

3. 相机输入位置偏差

问题：相机刚识别到目标时位置和速度大偏差。

对策：检测相机是新生成目标时，增加卡尔曼的测量方差。

4. 栅栏

问题： 雷达栅栏会与行驶的车辆匹配上。

对策：根据目标速度设置匹配阈值。

5. 近处目标相机飘进来

问题：摄像头目标在靠近自车移除FOV时，横向距离偏差会产生靠近自车的情况。在移除FOV后继续由kalman推测轨迹，由于有靠近自车的速度易造成误刹车的情况。

对策：在自车附近的区域删除相机推测。

6. 飞窜目标

问题：危险，极易产出误差车。

对策：检查算法逻辑问题错误，如目标删除逻辑。

7. 雷达鬼影

问题：自车近处雷达目标

对策：通过是否有相机来确定。

8. 列表缩短

问题：目标匹配，列表合并后列表缩短。

对策：将目标按重要性，或距自车距离排序，确保重要目标不被删除。

9. 相机横向位置偏差

问题：摄像头近处输入横向距离偏差。

对策 ：通过与车道线关系来提高横向距离精度。

10. 低速雷达目标误过滤

问题 ：前车行驶速度低时会被当成静止物体过滤掉。

对策 ：过滤时间检测静止物体过滤区域并调整过滤阈值。

11. 集成版本

问题：集成版本错误。

对策：集成版本做一个标定量， 是不是集成错了用表定量观测rte，

12. 时间戳bug

问题：对类似的offline 和 online环境不一样的变量终点关注。bug很难发现。

对策：HIL台架测试

13. 航迹管理

问题： 将两个位置速度相似的航迹，将置信度叫低或者追踪帧数低的目标删除。只将追踪帧数低的目标删除出现误删除现象。

对策：检查目标删除逻辑。