ROS常用库（一） fake_localization

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http://wiki.ros.org/fake_localization

概述

fake_localization包提供一个单一的节点fake_localization，相当于AMCL定位的ROS API接口。在仿真过程中，此节点最常用，以一种提供完美定位且方便实用的算法。

具体来说，fake_localization通过AMCL算法将里程数据转换为pose点和particle cloud点云。

AMCL是一套常用的仿真定位算法，可自行google。

节点fake_localization

订阅的topics

base_pose_ground_truth (nav_msgs/Odometry)

• 仿真中发布的机器人位置

initialpose (geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped)

• 允许使用像rviz或nav_view这样的工具来设置fake_localization的自定义位姿。

发布的topics

amcl_pose (geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped)

• 仿真中的pose点姿态。

particlecloud (geometry_msgs/PoseArray)

• 在 rviz 和 nav_view 中的真实点云（位置）信息。

参数

~odom_frame_id (string, default: "odom")

• 机器人里程计id

~delta_x (double, default: 0.0)

• fake_localization发布的地图坐标系与仿真坐标系原点在x轴方向的偏移。

~delta_y (double, default: 0.0)

• fake_localization发布的地图坐标系与仿真坐标系原点在y轴方向的偏移。

~delta_yaw (double, default: 0.0)

• fake_localization发布的地图坐标系与仿真坐标系原点的yaw偏航角偏移。

~global_frame_id (string, default: /map)

• 指定使用tf发布global_frame_id→odom_frame_id转换的坐标系。

~base_frame_id (string, default: base_link)

• 机器人基座坐标系

TF转换

/map → <value of odom_frame_id parameter>

• 使用TF 实现仿真器的坐标系转换